Bezdrátová komunikace na soutěžích

[Bodie]

Zdravím všechny.

Řešil jsem teď s organizátory Robotického dne, zda by přecejen náš sledovač nemohl mít bluetooth pro startování a zastavení. Přecejen jsem raději když ho zastavíme před pádem ze stolu nebo tak. Nicméně tedy ne, nevadí, budu se modlit že robot skákat na zem letos nebude, a pro start vytáhneme tlačítko někam, kde bude dostupné.

Proč ale píšu - uvažoval jste někdo, proč se na soutěžích sledovačů zakazují bezdrátové komunikace? Hmm? Přenos dat do PC, provádění algoritmů a výpočtů, a řízení zpátky? Není to nesmysl? Vždyť za dobu, než se datat přenesou tam a zpět to má mikrokontrolér dávno spočtené. Tady mu počítač opravdu nepomůže.

A ruční ovládání? To je přece nesmysl. Při reakci člověka 0,25 s (což přeceňuju, běžně je to delší) a rychlosti robotu dejme tomu jen 0,5 m/s dostaneme dráhu 12,5 cm - není to docela dost? Jasně, člověk tu dráhu vidí, ale těžko se na šipkách bude dělat ovládání, kterým bude člověk schopen jet lépe než robot sám, možná tak na volantu. A to už je celkem viditelné, ne? Zkoušeli jste někdy jakkoliv ovládat robota na čáře? Prostě charakter jízdy je úplně jiný.
Tak co, nějaké další nápady, proč robot nesmí komunikovat s okolím?

To jen tak na zamyšlení se nad nějakými jinými tématy

[AlesH]

Ahoj. Řekl bych, že hlavní obavou u bezdrátové komunikace může přece jen být ta principiální možnost ručního ovládání. U sledovače si dokážu představit například to, že ručně bude řízena jen rychlost, zatímco sledování čáry bude autonomní. Když člověk vidí celou dráhu, může snadno nechat robota na rovinkách velmi zrychlit a přitom ještě na konci rovinky zpomalit tak, aby projetí prudké zatáčky bylo bezproblémové. Toť můj názor.

[Dex]

Zkuste si představit ten "radio-guláš" když by na relativně malém prostoru najednou vysílalo třeba jen třicet robotů. Jistě závodit jich bude v jeden okamžik méně ale ostatní budou ladit, testovat a vysílat

Riziko možnosti vzdáleného ovládání již bylo zmíněno a to také považuji za hodně pádný důvod.

[Rosparovac]

Zdravím přátelé
Naši roboti se pohybují rychlostí od 0,7 - 1m/s což by znamenalo, že kdyby robota ovládal řidič Nascar, nebo rytíř Jedi, ujel by 17-25cm. Kdyby robota ovládal normální bastlíř, který nemá postřeh a reflexy tak trénované, podle mě by byl čas reakce úplně jiný a někde jsem kdysi vyčetl, že u normálního člověka je to kolem 330ms. Když k tomu připočtete zmáčknutí tlačítka na klávesnici, dobu než to OS zpracuje, pošle do BT… no a zbytek už jsou us. (Myslím, že z autoškoly víme, že se máme držet 2-3sekundy za autem co jede před námi že?) 35 cm, tolik ujede? No když jsme s kolegama v Bratislavě ladili, tak se nám nejednou stalo, že se robot zastavil kousíček od okraje, dokonce nám jednou spadnul. Takže existuje soutěžní dráha, kde je rovinka taková, aby se zmiňované zrychlování a zpomalování vyplatilo?
Já osobně když zpomaluji, měl bych přenastavit konstanty regulátoru. A i kdyby někdo namítl, že to jde udělat makrem. Tak nezapomeňme, že na skokovou změnu konstant regulátoru odpoví soustava ještě větším skokem.
Ohledně radio maglajzu, myslím, že to je podobně jako světelný maglajz plně v kompetenci soutěžících si to odrušit. A v Bratislavě bylo minimálně 200 lidí, troufám si říct, že každý měl mobil, někteří měli zapnutý BT, jela tam WIFI ve velkém, část robotů byla vybavena komunikacemi a přitom BT zastavení robota fungovalo dobře.
Hranické robotování, Robotic Tournament, Istrobot, Napájení sluncem – tam všude nebylo startování a hlavně zastavení robota skrz BT problém.

[Bodie]

Jen k tomu maglajzu, stejně ten kdo komunikaci na ladění používá tak ji bude používat nadále, takže zarušení bude stejné, jen na soutěžní kolo ji bude muset vypojit.

Mohlo by být zajímavé udělat soutěž nebo průzkum, kdo dokáže robota ručně ovládat tak, že dráhu projede rychleji než autonomní sledovač.

[AlesH]

K těm dobám reakce mám jenom poznámku v tom smyslu, že se to týká "neočekávaných událostí" (nepředvídatelných), jenže když má člověk celkový přehled o situaci, dokáže události velmi dobře předvídat a odhadovat, takže to "turbo tlačítko" bych skoro určitě dokázal stisknout dokonce ještě před výjezdem ze zatáčky a pustit ho dostatečně včas před zatáčkou (po troše cviku). Samozřejmě, že "ruku do ohně" bych za tu ruční výhodnost nedal, protože to nemám vyzkoušené (nikdy jsem se o nic podobného nepokoušel). Uznávám, že experimentální porovnání "ručně asistovaného" a "čistě autonomního" řízení rychlosti by mohlo být zajímavé.

Aby bylo jasno, tak jsem přesvědčen o tom, že jako hobby robotici jsme všichni zcela čestní a můžeme si plně důvěřovat, takže osobně bych na soutěžích bezdrátovou komunikaci nijak nezakazoval a neomezoval. Dovedu si ale představit určité obavy organizátorů, takže jejich podmínky prostě akceptuju bez připomínek.

[Bodie]

Pro korektnost, tohle nejsou připomínky nebo výtky, ale diskuze

Nakonec je potřeba se podřídit, když se chceme zúčastnit. Já jen prostě bezdrátovou komunikaci beru jako možnost, jak zachránit robota před rozmáznutím o zem, kdyby se něco stalo, a nemusí to být zrovna jen chyba robota, ale třeba blesk na foťáku kohokoliv kolem, protože většina soutěžních drah je tak metr nad zemí a zároveň nemá žádné mantinely. A přecejen roboty stavíme s kolegy od začátku do konce, nekupujeme hotové skládačky a tak k nim mám určitý vztah, vážím si jich a něco pro mě znamenají, a vidět jak se odporoučí k zemi je vždy bolestné

[Dex]

Jen taková úvaha Co kdybych si do robota namotoval malou rušičku a soupeř spoléhající na bezdrátovou komunikaci by byl ...

Obecně to s rušení není tak jednoduché jak si myslíte. Pokud se bavíme o 2,4 GHz tak je ve městech často problém nastavit si doma AP tak aby nebylo rušené sousedy a naopak. To ovšem patří do jiné diskuze. Uvedl jsem to jen jako jeden z důvodů, který mne napadl.

Můžeme ale na příští Robotárně zkusit dálkově odládané sledovače čáry a uvidíme jestli to je vůbec reálné. Klidně něco postavte a přivezte. Pravidla přizpůsobíme

[Rosparovac]

Dexi na co by byla rušička? A ještě na robotovi? Můj robot má hmotnost 107g a to tvoří třetinu baterka, se kterou vydržím dva dny soutěžit a ladit. Kam tam mám narvat výkonnou rušičku a proč na robota? Kvůli RoboCarts? Ale i když Tvou ideu poupravím a připustím, že by někdo dotáhnul na soutěž rušičku. (Což je mimochodem proti telekomunikačnímu zákonu a jsou za to pokuty jako blázen.) A k čemu by to bylo? Že bych jako nemohl odstartovat a zastavit robota dálkově? Odstartoval bych ho tlačítkem "on board" a doufal, že nějaký chytrák nebude fotit s bleskem. Pokud by fotil tak jaký je rozdíl mezi zapnutou rušičkou a zákazem komunikace? V obou případech sletí robot ze stolu.
Ale to jsou takové úvahy...
V sumu kde značná část používá optické senzory, stačí po startu nechat na ploše zapnuté světýlko, malou wolframovou žárovku a soupeřův robot se po ní vrhne a pak ho jenom postrčit za lajnu.
Ve sledovačích se rovněž používají buď QRD, nebo jiné IR čidla, to samé. Stačí si vyměnit v blesku u foťáku elektroniku a nenápadně fotit. Lidi nic neuvidí a roboti budou "záhadně sjíždět z čáry".
Ale takových partizánských možností je spousty, ale proč by to někdo dělal? Snad nějaké fairplay ne? Nebo jde o život, že to někomu stojí za to?
Pokud bych to vzal do důsledků tak se více bojím lidí s foťáky (ať už neznalých, nebo zákeřných) než soupeřů s autíčkem na dálkové ovládání.

Edit: Vždycky se dá podvádět, otázka je jestli se spíše než do budování rušiček a jiných partizánskýc řešení nevyplatí investovat energii do samotnýc robotů, což podle mě zatím všichni robotici co známe dělají...

[Bodie]

Pokud nám to bude zrovna časově vycházet a bude nálada na 3hodinovou cestu do Prahy a pak zase 3 hodiny zpět, možná se na nějaké Robotárně stavíme.

Spíš než nějaké šachování s tím, jak ovládat proti pravidlům robota dálkově, mě zajímá možnost zmapování dráhy samotným robotem a následný efektivní průjezd. Dle mě daleko zajímavější než se ho snažit řídit ručně. Jenže ani tomuto nejsou pravidla příliš nakloněná, přímo od organizátorů Robotického dne jsem dostal info, že nezaručují, že budou dva soutěžní pokusy v kvalifikačním kole (že by v jednom robot pomalu zmapoval dráhu a v druhém jel rychle) a že projet si cvičné kolo na soutěžní dráze nebude povoleno. I když teda nevím, jak to chtělí řešit s testováním.