Microbit stavba 6 dof ruky

[skyro]

Ahoj postavil jsem robotickou ruku. Používám na test rozšíření od české firmy robotick. testoval jsem i wukong ale zde mi kvalita desky plně neseděla.

Problém je ovšem. v Ovládání robota. Aktuálně ovládám aplikaci ev- mobil supr aplikace jenoduchá 100% spokojenost.
Problém je ovšem v rychlosti servo motoru .Potřebuji prostě zpomalit .Zatím nevím přesně jak zatím mně napadlo puls serva změnit (zatím u jednoho.) ALE NEJSEM SI JIST CO PULS DĚLÁ
Pokud ovšem někdo zná postup jsem samouk trochu bloudím.) robot jede ale já nejsem spokojen .
DÍKY ZA PŘÍPADNÉ RADY
.V.

[DavidO]

Nevím, co máš za serva, ale u obyčejných běžných serv rychlost přímo řídit nemůžeš. Řídit rychlost (a zrychlení a hromadu dalšího) je možné až u diitálních serv.
U těch analogových serv můžeš rychlost řídit leda tak, že bys nenastavoval cílovou polohu a nechal servo, aby si to samo vyřešilo, ale spočítal si, v jaké poloze v čase to servo má být a podle toho mu postupně měnil polohu.

[DavidO]

Něco jako zpomalení pulsu - jestli dobře chápu, tak změna frekvence a nikoli délky pulsu - by ti způsobilo leda tak cukání. Serva obvykle nejsou na frekvenci do jisté míry citlivá, pokud máš stabilní délku pulsu a frekvence se mírně mění, tak se nic neděje, jakmile by se frekvence změnila až moc, tak by to typicky vedlo k výpadkům otáčení (servo dostane první puls, rozjede se, pak ale další puls nepřijde, tak se motorek vypne, pak zas přijde další puls, servo se rozjede a když zase další puls nepřijde, zastaví se, atd.)

[skyro]

JJ díky bohužel jsem tohle tušil. myslel jsem že mám chybu v postupu ale v zásadě.to mám ok jen jsem puntičkář a chtěl jsem nastavit něco jako např pokud držím nevím tlačítko A 1 sekundu posun o nevím např 5 STUPNU. Ted to sjede do limitní polohy. to není oki.
DÍKEC ZA POMOC .V. SERVA JSOU N90 NĚCO .)180.)

[skyro]

Skusím čas zatím problém jak. nastavit . používám v zásadě toto
proměna data když data jsou rovny A
nastav např servo0 na hodnota hodnota potom
pin 1 na servo0
vkládal jsem čekej do kodu ale není to ono.)-myslím mám potíž co vložit za příkaz.
MIKROBIT VE STANDARTU MÁ PIN NEVÍM NAPŘ 0 HODNOTA HODNOTA ČEKEJ- DOBU) A SERVO JEDE POMALEJI ZATÍM NEVÍM JAK TO NASTAVIT
DÍKY ZA OCHOTU.)
.V.

[fulda]

Trochu bych řekl, že je potřeba se podívat na to, co je cílem a jak některé věci pracují. Udělal jsem asi milion ovladačů pro běžná modelářská serva a většina z nich nějakým způsobem pracuje s rychlostí. Případně mohu nějak popsat, jak jsou realizované.

Namátkou několik videí z mého kanálu:




A tady jedna speciální verze pro geeky:

[skyro]

Děkuji ta nápad ovládám ovšem aplikací. ovládání potENCIOmetry funguje řeším ovšem ovládaní aplikací ALE JAKÝKOLI NÁPAD KVITUJI A DĚKUJI moc
.v.

[fulda]

mno, myslím, že došlo k mírnému nepochopení. To servo je pochopitelně ovládané programem z procesoru, potenciometry jsou jen jako jeden z příkladů vstupů pro definice výchylky v dané aplikaci. Na prvním ani třetím videu žádné potenciometry nejsou.

[skyro]

Ano omluva .) 3 video ovládá tlačítkem Ovládání problém není jsem 100ˇspolkojen je problém nastavit nějak rychlost.)Uvidím našel jsem nějaké návody zkusím několik verzí .Snad se mi zadaří i tak díky moc. zatím bloudím.) snad se mi podaří.) jen prostě nevím jak jakoby emulovat potenciometr ale pár set testu a uvidím.)
P.S. NĚKDO BUDE TŘEBA VĚDĚT VÍCE NEŽ JÁ.) DOUFÁM.)))

[fulda]

podstata spočívá v tom, že můj program počítá trajektorii - z polohy A do polohy B se má dostat za čas T. Servo dostává signál na frekvenci 50Hz (v mém případě), takže čas T rozdělím na počet úseků odpovídajících 50Hz. Trajektorii pak rozdělím na tolik stejných malých úseků, kolik mi vyšlo. Takže třeba z A do B mám udělat 50 kroků, vzdálenost z A do B je 1000 μs, takže každý pulz bude o 20 μs delší než předchozí.
Pochopitelně to znamená, že program má přehled o vykonání pulzu, aby mohl průběžně měnit jeho délku.
To se bohužel knihovny snaží před uživatelem skrýt.