RoboDoupě.cz

Kód: Vybrat vše

void setup() {
  // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);  // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(1000);                      // wait for a second
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);   // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                      // wait for a second
}

Kód: Vybrat vše

int PUL = 5; 
int DIR = 2;
int ENA = 3; 
// Rotační enkodér KY-040
// proměnné pro nastavení propojovacích pinů
int pinCLK = 8;
int pinDT  = 7;
int pinSW  = 6;
// proměnné pro uložení pozice a stavů pro určení směru
// a stavu tlačítka
int poziceEnkod = 0;
int stavPred;
int stavCLK;
int stavSW;


void setup() {
  pinMode(PUL, OUTPUT);
  pinMode(DIR, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);

  digitalWrite(ENA, LOW);
// Rotační enkodér KY-040
  // komunikace přes sériovou linku rychlostí 9600 baud
  Serial.begin(9600);
  // nastavení propojovacích pinů jako vstupních
  pinMode(pinCLK, INPUT);
  pinMode(pinDT, INPUT);
  // nastavení propojovacího pinu pro tlačítko
  // jako vstupní s pull up odporem
  pinMode(pinSW, INPUT_PULLUP);
  // načtení aktuálního stavu pinu CLK pro porovnávání
  stavPred = digitalRead(pinCLK);  
}

void loop() {
  digitalWrite(DIR, LOW);
  delay(1000);  //délka mezery mezi změnama směru
  for (int i = 0; i < 33000; i++) //chod v před 5000 kroků
  {
    digitalWrite(PUL, HIGH);
    delayMicroseconds(100);  // rychlost motoru 
    digitalWrite(PUL, LOW);
    delayMicroseconds(100);  // rychlost motoru 
  }
  
  digitalWrite(DIR, HIGH);
  delay(1000);  //délka mezery mezi změnama směru
  for (int i = 0; i < 33000; i++) //zpětný chod 5000 kroků
  {
    digitalWrite(PUL, HIGH);
    delayMicroseconds(100);  // rychlost motoru 
    digitalWrite(PUL, LOW);
    delayMicroseconds(100);  // rychlost motoru 

// Rotační enkodér KY-040
    // načtení stavu pinu CLK
  stavCLK = digitalRead(pinCLK);
  // pokud je stav CLK odlišný od předchozího měření,
  // víme, že osa byla otočena
  if (stavCLK != stavPred) {
    // pokud stav pinu DT neodpovídá stavu pinu CLK,
    // byl pin CLK změněn jako první a rotace byla
    // po směru hodin, tedy vpravo
    if (digitalRead(pinDT) != stavCLK) {
      // vytištění zprávy o směru rotace a přičtení
      // hodnoty 1 u počítadla pozice enkodéru
      Serial.print("Rotace vpravo => | ");
      poziceEnkod ++;
    }
    // v opačném případě, tedy pin DT byl změněn
    // jako první, se jedná o rotaci
    // proti směru hodin, tedy vlevo
    else {
      // vytištění zprávy o směru rotace a odečtení
      // hodnoty 1 u počítadla pozice enkodéru
      Serial.print("Rotace vlevo  <= | ");
      poziceEnkod--;
    }
    // vytištění aktuální hodnoty pozice enkodéru
    Serial.print("Pozice enkoderu: ");
    Serial.println(poziceEnkod);
  }
  // uložení posledního stavu pinu CLK
  // jako reference pro další porovnávání
  stavPred = stavCLK;
  // načtení stavu pinu SW - tlačítko
  stavSW = digitalRead(pinSW);
  // v případě stisknutí vytiskni informaci
  // po sériové lince
  if (stavSW == 0) {
    Serial.println("Stisknuto tlacitko enkoderu!");
    delay(500);
    }
  }
}