JR-Leo 2014

[Sam]

Náš nový stroj pro příští školní rok - zatím v prototypu.

Deska: Arduino Leonardo
Driver: L298
Snímače: 7 x CNY, 1 x HC-SR04
Regulátor: PD

Vypadá to nadějně - videa si zatím nechám pro sebe...

[Sam]

Jedna z prvních jízd...
PWM asi 75%
Kola jsou už hoodně zaneřáděná...

https://www.facebook.com/pages/Jet-Rabb ... 343?ref=hl

[Bodie]

Pěkná videa, pěkná
Vidím na tom nejnovějším dobře, že vnitřní kolo v zatáčkách i couvá?

[Sam]

Couvá, když krajní snímač překmitne mino čáru.
Řeším teď problém s ultrazvukem... Pokud robot stojí, měří přesně (i když motory běží), v pohybu se chová podivně.
Možná napájení...
Nebo Doppler?
Pořeším...

[Bodie]

myslím že tady byla sáhodlouhá debata na několik stran o obdobných problémech, ale nemělo to konce, tak snad to tady půjde řešit snadněji. Btw, proč ultrazvuk a ne infra?

[Sam]

Protože ze stovku, a hlavně mi to přišlo pro kluky jednodušší...

[Bodie]

No, jednodužší? Nevím co tam máte, ale klasické Sharp senzory pracují s analogovým výstupem. To mi přijde jednoduché dost. Ale je to vaše rozhodnutí, každý bere co se mu líbí více

[hubacekp]

Ultrazvukové čidlo nemusí být tak v předu. Zkuste ho dát co nejblíž svislé roviny osy kol.
Snížíte tím modul setrvačnosti pro zatáčení robota a tím i menší překmity v zatáčkách.
Jeho velikost/hmotnost se může zdát zanedbatelná, ale na vzdálenosti od osy kol už není

[Sam]

S tím nelze než souhlasit... Snímač je ale odnímatelný, takže "hladkou" trať bude robot jezdit bez něj - na stroji budou pouze bílá ramena a deska s konektorem. Na trati s překážkou bude reálná rychlost asi o 30% (předpokládám) menší, protože pro vyhodnocení snímače vzdálenosti budu potřebovat nějaký čas. Ten program se teprve rodí a zatím mám spíše pocit, že setrvačnost a překmity snímače jsou můj nejmenší problém...

[petr-kubac]

Couvá, když krajní snímač překmitne mino čáru.
Řeším teď problém s ultrazvukem... Pokud robot stojí, měří přesně (i když motory běží), v pohybu se chová podivně.
Možná napájení...
Nebo Doppler?
Pořeším...

Tak s tímto mám veliké zkušenosti v oblasti SUMO robotů - je to vlastnost piezokeramiky snímačů - keramika je tzv "mikrofonická" - k vlastní frekvenci hvizdu se přimixuje frekvence vibrací a výsledkem je že výslený mixovaný signál je mimo frekvenční propustnost mikrofonu - což se v praxi projeví jako prudký pokles citlivosti celého systému reproduktor - mikrofon.

U stereofonních sonarů jsem v jízdě dosahoval až 50% "mrtvých" hvizdů kdy se echo prostě "nevrátilo" (nebylo zachyceno)

Doporučuju dát UZ modul do molitanu / silikonu aby se vibrace nepřenášely , ale nečekejte příliš zráčné zlepšení

Mimochodem příroda je svině - takže bych největší vibrace a tudíž nejhorší výkon UZ očekával z zatáčkách.