Tak v příloze je upravený výpočet pro obecnou tloušťku čáry
l.
Určitě musím souhlasit že mě z velké části baví stabva a zkoumání zákonitostí co,proč,jak, ale bez nějakých výsledků zase člověk mnohdy ztratí nadšení.
Navíc je hloupé být porážen defautním programem
No, toliko malá odbočka. Co se tvaru senzoru čáry týče, tak bych nesouhlasil s tím, že kruhový je horší nebo náročnější než rovný. Mnoho robotů při zatáčení nereagují tak, že by úplně zastavili vnitřní kolo přesně ve chvíli, kdy je čára na senzoru jakoby rovně před kolem. V takovémto případě by totiž byla u rovného senzoru zachována konstantní vzdálenost od osy, kolem které se bude robot otáčet a vše by bylo vpořádku. Pokud se ale tedy chová jinak, tak bude linearita údaje ze senzoru čáry spíš lepší u zakulaceného senzoru. Navíc bude-li zakulacen ve stejném poloměru, jako je poloměr zatáček, tak při najetí do ní bude čára stále ještě nějaký úsek kolmá na senzor, i když jinde než v jeho středu a při vyhodnocování například vidím čáru stejně širokou.
celkově pokud bude senzor čáry dost široký a rovný, bude údaj z něho více nelineární a čára bude zakrýva větší plochu.
A kromě kromě rozložení hmoty na robotovi, neboli momentu setrvačnosti (záleží na hmotnosti jednotlivých částí a jejich vzdálenosti od rotační osy robotu, která se může pohybovat po ose hnacích kol i mimo samotného robota), bude rychlost reakce záviset také na motorech a jejich mechanické časové konstantě, která v základu dává náhled na dynamické vlastnosti motoru, jelikož po přivedení skokové změny na motor (připojení napětí např.) dojde k ustálení rychlosti motoru za dobu tří až pěti časových konstant (čím déle, tím přesněji). Přo zatížení motoru se určitě prodlouží (a obvykle teda k motoru nezískáte perfektní dokumentaci s těmito parametry), ale dá se odměřit, pokud máte na robotovi enkodéry. V plné výbavě (baterie, všechny komponenty,...) položíte robota do prostoru, zapnete motory na určitou rychlost (třeba naplno), čítáte impulzy z enkodérů a co např. milisekundu z nich vyhodnocujete rychlost motoru. Tyto údaje je pak potřeba ukládat či zasílat do PC a následně z nich vytvořit graf v závislosti na čase. Teď asi trochu moc odborný termín, ale pokud je robot soustavou prvního řádu, na vykreslené charakteristice není inflexní bod a časovou konstantu určím tak, že z počátku vedu tečnu k charakteristice a v místě, kde protne hodnotu, na které se později rychlost ustálí, spustím kolmici na časovou osu a mám časovou konstantu.
U soustav vyšších řádů je to složitější a mají více časových konstant, nicméně z průběhu a ze znalosti času, ve kterém jste měřili rychlost motoru (tedy zde 1 ms) můžete usoudit, za jak dlouho se ustálí rychlost motoru nebo po jaké době od přivedení napětí se na něm projeví alespoň nějaká změna.
Po prozkoumání těchto vlastností robotu lze určit nebo získat alespoň představu o tom, jak krátký může být jeden řídící cyklus. Ono můžu do motoru posílat jiné pwm 10x za ms, ale určitě to nebude mít žádný efekt a robot nebude reagovat rychleji, než když budu pwm měnit co milisekundu nebo ještě více.
Důležité je to také při používání regulátorů na rychlost kol jakožto podřazené regulační smyčky, kdy perioda vykonávání práce regulátoru a mechanické časové konstanty motoru určují možnou velikost regulačních konstant (aneb když budu regulátor pouštět co ms ale změna v rychlosti motoru se projeví výrazněji až po 100 ms, pusím mít zvolit nižší hodnotu P než když motor zareaguje do 10 ms)
Ale to už od mechaniky odbočujeme k řízení a regulaci a to snad jindy