Výstup senzoru čáry

[jrt]

... a SW senzor bude vracet jednotlivé složky RGB a odstín šedi.

Celou dobu se tu bavíme o fototranzistoru, tak mi není jasné, jak z něj chceš dostat RGB složky?

[Bertram]

Jde o to, aby bylo možné v aplikaci simulovat různé varianty senzorů, které se na skutečných robotech vyskytují. Kdo bude chtít po simulátoru, aby mu zprostředkovával výstup z fototranzistoru, tak bude volat metodu, která vrací odstín šedi, jejíž návratová hodnota bude korespondovat s intenzitou odraženého světla (to je to, co jsem si tu chtěl ověřit). A pokud bude někdo chtít simulovat nějaký color sensor zavolá prostě metodu getRGB().

[DavidO]

Jestli dobře rozumím, tak si píšete vlastní robotický simulátor. Neřeknete nám o něm něco? K čemu bude, co bude umět, čím bude zajímavý ...
(ono totiž na první pohled vypadá bláznivě, psát si vlastní, když už existují Construct, Gazebo, MobileSim, MORSE, RVW, V-REP, Webots, ... )

[Bertram]

Jde o simulátor robotické soutěže sledování čáry, kdy bude možné měnit konstrukci robota, jako je velikost a rozvor kol, vzdálenost senzoru čáry od nápravy, atd. Uživatel si vybere nějakou trať, nebo si načte svou vlastní a nastaví parametry robota. V aplikaci ale bude chybět řídící algoritmus (mimo ukázkový), ten si bude muset napsat sám, takže jde vlastně o učební pomůcku pro prvotní pochopení a ladění řídících algoritmů. Aplikace nabídne výstupy senzorů a další potřebné informace pomocí rozhraní. Výsledkem uživatelova snažení, by měl být nějaký požadavek na rychlosti motorů. Pozice robota bude aplikací pravidelně překreslována, aby uživatel viděl jak se mu to daří. A důvod proč to vlastně dělám je prostý, je to školní zadání.

[DavidO]

Hmm! To jsem teda zvědavej, to budu sledovat! A myslím, že některé naše soutěžící by to mohlo docela zajímat...
Jsem lačný detailů. Na jaké škole? Maturitní práce, bakalářka, dizertace? Kdy to má být hotové? V čem a na jaký systém psané? Standalone / web? Atd.

[DavidO]

... a SW senzor bude vracet jednotlivé složky RGB a odstín šedi.

Celou dobu se tu bavíme o fototranzistoru, tak mi není jasné, jak z něj chceš dostat RGB složky?

Třeba jako to udělal Ondra? Ale do simulátoru to je samozřejmě jedno.

PS Kromě QRD1114 je ještě stejně jednoduchý a oblíbený CNY-70. A je dobré mít na paměti, že tyhle konstrukčně jednoduché typy měří odrazivost IR světla, ne barvu nebo šedivost, čili lesklá černá versus hrubý bílý papír vyjdou naopak než by člověk čekal a některé zdánlivě černé barvy (fixy, inkoustové tisky) jsou jimi skoro neviditelné (ale opět, do tohohle simulátoru to je jedno)
Z jednoduchých barevných buď samodomo viz výše, anebo Taos TCS3200 a jeho příbuzní.

[Bertram]

Jde o bakalářskou práci, hotová by měla být do konce května. Je to okenní aplikace v JavaFX.