Soutěžní line-follower vs ESP32 built-in wifi

[maxipes]

Nechal som sa ukecať, aby som pomohol so stavbou súťažného sledovača čiary. Zvažujem použiť vývojovú dosku ESP32 alebo Micro:Bit. Oboje na úrovni HW umožňuje bezdrôtovú komunikáciu.

Tú, samozrejme, vzhľadom k pravidlám, v súťažnom FW nepoužijeme.

Ako ale prebieha homologizácia? Budeme automaticky vylúčení? Bude potrebné predložiť zdrojáky k nahliadnutiu, kompilácii a naflashovaniu priamo rozhodcom? Alebo len čestne prehlásime, že robot je plne autonómny v duchu pravidiel?

[Dex]

Vychází se z předpokladu, že nepodvádíte Ono by se na to beztak rychle přišlo, kdyby Vám náhodou v tom brutálně zarušeném prostředí ta Wi-Fi z ESP vůbec nějak fungovala

[petr-kubac]

1. Samotné ESP32 má dostatek výkonu pro základní datový procesing typu digitalizce a analýza dat z čidla čáry, nebo ze sonaru, takže upload něčeho někam po WIFI ani není potřeba.
2. Řízení sledovače čáry - ručně - dálkově - potajmu - u opravdu rychlých robotů ani není účelné, spíše je pravděpodobnost, že ani nemáte takové reflexy abyste byli lepší než algoritmus.
3. Jestli budete mít hodně datově náročná čidla (kamery atd....) očekávejte otázku "kde zpracováváte obraz z kamery"

4. Ale hlavně proč to píšu - Pokud by byly opravdu velké pochybnosti o poctivosti nějakého týmu - jako "analogový důchodce" mezi ajťáky - bych klidně přinesl tinySA abychom si hříšníka "poslechli"

[cube]

...kdyby Vám náhodou v tom brutálně zarušeném prostředí ta Wi-Fi z ESP vůbec nějak fungovala

Vyzkoušeno ESP32 Bluetooth ze vzdálenosti ~5M funguje pěkně.

[Dex]

BLE šanci má, ale byl tam ve Free Style kluk s robotem kde měl tři ESP32 propojená přes Wi-Fi a ani ťuk.

[harr22]

Jak jsou vlastně ty sledovače čára provedeny? Jde o nějaký optický senzor pod robotem, nebo kameru která sleduje kam vede čára před robůtkem a podle toho provádí změny rychlosti ještě než k zatáčce dojede aby ji podle možností pohonu projel? Nebo je to úplně jinak? Asi budu potřebovat tu chytřejší variantu a nerad bych plýtval časem na již vymyšlené a zveřejněné.

[maxipes]

Jak jsou vlastně ty sledovače čára provedeny? Jde o nějaký optický senzor pod robotem, nebo kameru která sleduje kam vede čára před robůtkem a podle toho provádí změny rychlosti ještě než k zatáčce dojede aby ji podle možností pohonu projel? Nebo je to úplně jinak? Asi budu potřebovat tu chytřejší variantu a nerad bych plýtval časem na již vymyšlené a zveřejněné.

Klasicky sa používa sada reflexných optických senzorov, napr. TCRT5000 či jeho SMD alternatívy v malej vzdialenosti od podložky. Čierna čiara má inú odrazivosť ako biely podklad. Merania sa spracovávajú v jednoduchšom prípade komparátorom, v zložitejšom s MCU, ktoré signál vyhodnocuje a vhodným algoritmom riadi pohyb robota. Domnievam sa, že pre účely súťaže je vhodné signál spracovávať priamo mikrokontrolérom alebo obdobným zariadením.

Snímať trať kamerou je taktiež možnosť, ale spracovanie obrazu je finančne aj výpočtovo náročnejšie. Doba, samozrejme, pokročila a aj tento prístup je už (finančne) dostupnejší. Viem minimálne o jednom (rozpracovanom) robote, ktorý to v podobnom prípade používa. Neviem, či bude použitý pre súťaž line-follower alebo inú. Dovolím si upozorniť na fakt, že robot má byť plne autonómny.

Vzhľadom k prekážkam na trati (viď pravidlá) je robot okrem sledovania čiary vhodné doplniť aj o senzor prekážky. Často sa na to používa ultrazvukový modul (prípadne ich sada), napr. HC-SR04. Sú, samozrejme, aj iné možnosti. Lidar, dotykový senzor, atď. Potom je potrebné ošetriť situácie, kedy je čiara prerušená či rozdvojená, atď.

[Dex]

Optické senzory jsou zatím zdaleka nejčastější. Obvykle jsou připojeny přímo k MCU. Vřele doporučuji, číst je pomocí ADC nikoliv jen "primitivně" digitálně. Koukněte třeba sem https://www.pololu.com/category/123/pol ... ce-sensors

Sledování čáry kamerou už se ale běžně objevuje, použitelný hardware (kamerku včetně MCU) lze pořídit do 1 000 Kč. Pokud začínáte, bude to zbytečně složité

Plánujete-li soutěžit na Robotickém dni, tak ještě potřebujete něčím detekovat překážku, abyste ji mohl objet. Lze použít ultrazvukový dálkoměr, laserový dálkoměr, kameru ... dneska je tolik možností

[harr22]

Dík za info. Jde mi pouze o snímání kamerou, senzory na robotovi jsou pro můj účel nepoužitelné. Musím docela dlouho dopředu vědět o změně směru. Se soutěžemi to nemá nic společného, je to komerční projekt. Na překážky budu mít klasický lidar, použití stereoskopuické kamery mi přišlo už příliš komplikované, vývoj musí být ukončen v nějakém reálném časovem horizontu. Jde mi o to, jestli pro kamerové snímání čáry nejsou už nějaké hotové, široce používané a důkladně vyzkoušené knihovny. Než ale ladit nějaký nedodělaný projekt, je mnohem rychlejší napsat si to celé sám a pořádně

[tomasp]

Pro inspiraci se můžeš mrknout na Donkey Car:

https://docs.donkeycar.com/
https://www.diyrobocars.com/