navigace na dobíjecí stanici

[hubacekp]

Ahojte,
rád bych pokročil s nabíjením robota ve stanici. Od manuálního dojezdu bych potřeboval navigaci automatickou když se sníží napětí pod určitou mez.
Koukal jsem se na používané IR navigace a každý řeší něco jiného jinak.
Rád bych, aby robot najel na stanici kolmo, nikoliv odkudkoli:
Ideálně bych potřeboval jeden IR sensor na stanici a druhý na protilehlou stěnu.
Robot by si pak najel na přímku mezi nimi a bezpečně najel kolmo na stanici.

Kdybyste měl někdo odkaz na nějakou inspiraci, nejlépe realizovanou, budu rád.
Jednoho robota:
http://letsmakerobots.com/robot/project ... ging-robot
Díval jsem se na triangulaci:
http://www.convict.lu/Jeunes/beacon.htm
http://letsmakerobots.com/blog/oddbot/i ... on-beacons
hotový senzor:
http://www.robotshop.com/media/files/pd ... manual.pdf

[hubacekp]

Ahoj,
Zkoušel jsem si dnes vytvořit první IR maják.
Úspěšně, ale dostal jsem se jen na dosah cca 70cm s několika LED v matici. (LED mám slabé - bohužel ty nejlevnější)
Rád bych se na začátku dostal na dosah 5-10m.

Neměl byste někdo tip na IR LED, která by měla velký dosah?
Našel jsem např toto: 3W 8x IR LED 850nm
Našel jsem i lampu se 24 kusy LED a stejnými parametry jako ta výše, což nechápu: 3W 24x IR LED
Má jedna svítilna použité výkonnější LED?
Myslíte, že je to pro prostorové IR majáky použitelné?

[petr-kubac]

Výkon IR LEDek vůbec neřešte. jakákoliv IR LEDka která bere 20mA spolu se standardním IR přijímačem typu TSOP4836 má dosah přes 10 metrů - pokud nestavíte vysavač pro tělocvičnu - v místnosti nebudete mít problém.

[petr-kubac]

Ještě ke konstrukci majáku

Zkusil bych jako první nástřel maják, který má 1 IR ledky - vlevo od osy bliká frekvenci 36 KHZ modulovanou 1 KHZ, vpravo od osy bliká frekvencí 36 KHz modulovanou 2 KHz - mezi nimi je clona aby si nesvítily "na sousedovu polovinu.

Robot pak má na sobě 2 přijímače typu TSOP 4836, mezi kterými je taky clona. navigace je pak taková
1. některý (oba) TSOP 4836 mi dají signál buď 1 nebo 2 KHZ tím poznám že jsem vlevo nebo vpravo od osy nabíječe v místnosti - tedy jedu k předpokládané ose až se frekvence náhle změní z jedné na druhou

2. pak se otáčím a snažím se najít bod aby každý TSOP dával jinou frekvenci - tím vím, že jsem k nabíječce čelem.

3. jedu směrem k nabíječce aby signály byly pořád stejné (abych neuhnul z osy)

Pokud děláte nějaký vlastní přijímač IR - hlavně to nedělejte tak že LEDka trvale svítí a vy si bláhově myslíte, že fototranzistorem (fotodiodou) něco zachytíte - LEDka musí blikat - nejlépe na frekvenci kde neblikají úsporné zářivky - doporučuju 455 KHz - tam se dá do zesilovače vestavět keramický filtr z rádia. Já osobně používám s oblibou frekvenci 10.7 MHz (taky se dají použít filtry z rádií) a 20mA LEDka mi utáhne přijímač z fotodiody a dvou tranzistorů BF199 přes celý byt jak jen nejdále jsem schopen dojít

Nicméně začátečníkům doporučuju ten TSOP4836

[hubacekp]

Děkuju za rady. Jsem rád, že dosah nemusím řešit a vyzkouším různé frekvence.
Návrh na maják se mi líbí.
Jen pro info. Zapojení přijímače mám následující. Jen ten odpor jsem změnil pro vyšší citlivost.

[petr-kubac]

OJOJ - zcela bez urážky - to je ta nejhorší možnost - která se hodí do tmy třeba na počítání otáček koleček, nebo do tmy pod robotem na čáru - ale ne na nic jiného.

S tímhle čidlem je veliká pravděpodobnost, že vás to bude stát moře času a stejně to nebude nic moc.

Jestli mohu doporučit tak "sesednětě z mrtvého koně" a kupte si za 20 kaček ten TSOP http://www.gme.cz/tsop4836-p520-072 udělejte si blikající IR LEDKu na 36KHz pomocí NE555 (nebo přes PicAxe, Ardino, nebo jiný procesor, který používáte) a sám uvidíte, že to je "úplně jiný svět" - lze očekávat dosah jako "dálkáč pro televizi" - to jest přes celý byt a ještě více a navíc odolnost proti dennímu světlu a (značnou) odolnosti i proti blikotání úsporných zářivek.

[hubacekp]

s jakou přesností musím generovat 36kHz?
např.: 36kHz +/-5% ?
může být 36,36 kHz tedy +1% ?

[Bodie]

Nevím jak ten konkrétní přijímač. Osobně při používání obdobných prvků jsem se bál rozdílu 36 kHz a 38 kHz u některých součástek, ale poté, co mi 56 kHz přijímač od VIshay reagoval na 36 kHz signál, moc bych to neřešil a oněch 5 procent je podle mě úplně vklidu.

[hubacekp]

Díky za odpověď. Chtěl jsem mít nějaké rady ze zkušenosti.
Podle datasheetu dvou přijímačů mají čidla pro vlnovou délku 850-940nm plošší charakteristiku.
Pro frekvenci 36-38 kHz je hodně špičatá. Pro frekvenci je uváděno +/-5%, ale tím už ztratím 3dB. Pro mé potřeby zanedbatelné.
Mám objednány přijímače pro obě frekvence... za 10 dní snad budu mít hotovo.

[petr-kubac]

Vidím že naše argumenty byly dosti silné jenom bych opravil sám sebe a upozornil na problémeček

1. přesnost frekvence - je to tak jak píšou kolegové to jest 56 KHz se bude chytat i na 36 KHz přijímači a naopak - je tam "značný" pokles citlivosti ale "značný" může znamenat, že místo navigace až od sousedů (10 m) to bude fungovat třeba jen přes celou místnost (4-5m)

2. z toho vyplývá že se nedá přepínání mezí 38 a 38 KHz a připadné dva přijímače použít jako cesta jak někam posílat data.

3. signál na 36 KHZ je třeba ještě modulovat protože pokud budete posílat souvislých 36 KHz - v přijímačích je řízení zesílení (AGC) které stáhne zelílení na naprost minimální hodnotu - citlivost klesá opravdu extrémně - třeba z 10m na 0,5m.

4. Psal jsem o modulaci 36 KHz vedlejším kmitočtem třeba 1 a 2 KHz - jelikož nejkratší "burst" 36 KHz pulsů, které přijímač spolehlivě přijme je 600 us - je třeba se tomu přizpůsobit 600us signál a 600us tma odpovídá 833 HZ.

5. i přesto jsem kdysi přes IR posílal sériovou komunikaci tempem 2400 bitů/SEC (normálně z UARTU) - odrazem od bílého stropu místnosti a ani ve velikém obyváku jsem neměl nejmenší problém. (tedy ty rychlosti modulace je třeba vyzkoušet, ale nejít do krajnosti protože jednotlvé série TSOP se mohou lišit)

6. Pokud potřebujete konstatní citlivost TSOP4836 - je na to finta - kdy TSOP zapnete a pár stovek mikrosekund po zapnutí je vnitřní AGC neaktivní - je to popsáno v datasheetu.

Více mě už nenapadá - tak ať se vám daří