Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Odpovědět
JuraS.
Příspěvky: 318
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Příspěvek od JuraS. »

Zdravím. Mám Raspberry Pi B+ 3 a k němu štít Arduino Leonardo a štít pro dva krokové motory. Raspberry spolu se štíty jsou napájeny cestou usb 5V/3A a pro motory mám 200W zdroj z pc předělaný na 12V zdroj. Motory mám tyto dva. Podle návodu na wiki jsem spustil kód cestou arduina. Chod motorů není plynulý, je "hrčivý" není dostatečně rychlý. Hledám chybu. Je chyba v nevhodných motorech? Je chyba ve zdroji co nedává dostatek ampérů? Potřebuji aby chod byl tichý, plynulý. Nepotřebuji sílu ale přesný chod pro balancujícího robota. Krokový motor musí být aby byl schopný s balancující váhou pevně stát a nekymácel se na místě. Poradíte mi někdo? Případně jak kód pro řízení motorů spustit cestou pythonu z raspberry přes arduino.
Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1921
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Příspěvek od jrt »

Chod motorů není plynulý, je "hrčivý" není dostatečně rychlý.
Už z názvu motoru ("krokový") plyne, že se neotáčí plynule, ale po jednotlivých krocích. Se zmíněným shieldem je maximální dosažitelná rychlost otáčení asi 300 ot/min při nastavení mikokrokování na "full step" a úměrně méně při nastavení jemnějšího mikrokroku.
Nepotřebuji sílu ale přesný chod pro balancujícího robota.
Přesnost polohy se zvyšuje s jemností mikrokroku, ale zároveň s tím se (viz výše) snižuje maximální dosažitelná rychlost otáčení. Nejjemnější mikrokrok je sixteenth step ( HHH)
"Síla", tedy točivý moment motoru se nastavuje na driveru trimrem, ale pozor na nastavení příliš velkého proudu motorem, kterým se může zničit integrovaný obvod. Takže otáčet opatrně!

Přines robota v sobotu na Robodoupě, tam ti někdo určitě poradí.
jrt
JuraS.
Příspěvky: 318
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Příspěvek od JuraS. »

Díky za nabídku. Tuto sobotu máme doma dost důležitou návštěvu. To není výmluva. Ten štít umí přepnout na driverech 1/16 kroku. To jsem zkoušel, chod byl plynulý ale ne rychlý a motory hřály až hrůza. Stačí když mi bude robot jezdit takto rychle. Motory bych měl mít +- stejné a on používá prasteré drivery L298
Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1921
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Příspěvek od jrt »

Tuto sobotu máme doma dost důležitou návštěvu.
Tak jen připomínám, že další Robodoupě bude až v říjnu a to jen v případě, že o něj bude výrazně větší zájem, než je teď.
Ten štít umí přepnout na driverech 1/16 kroku. To jsem zkoušel, chod byl plynulý ale ne rychlý a motory hřály až hrůza.
Mikrokrokování nemá s oteplením motoru vůbec nic společného. Rychlost otáčení - viz příspěvek výše.
Stačí když mi bude robot jezdit takto rychle.
Tak si musíš zjistit, jak toho autor dosahuje.
... on používá prasteré drivery L298
Kombinace L297/L298 umožňuje jen half-step, tedy 400 kroků na otáčku. Podle videí bych si tipnul, že chvění motorů je zatlumeno měkkými pneumatikami koleček.
jrt
uhnila_malina
Příspěvky: 18
Registrován: 02 kvě 2014, 08:42

Re: Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Příspěvek od uhnila_malina »

JuraS. píše:Chod motorů není plynulý, je "hrčivý" není dostatečně rychlý.
Zkus snížit rychlost motoru je možné že při plných krocích se motor nestihne pootočit do finální polohy před dalším krokem a ztrácíš tedy kroky.

Další příčinou malé rychlosti může být malé napájecí napětí. Pokud používáš proudové drivery krokových motorů tak tak ti vyšší napájecí napětí pomůže dosáhnout maximálního proudu vinutím za kratší dobu a daný krok se tedy provede rychleji. Závislost momentu a rychlosti na napájecím napětí je pak viditelná přeba zde:
Obrázek
Dporučuji taky nastudovat tady toto.
JuraS. píše:Ten štít umí přepnout na driverech 1/16 kroku. To jsem zkoušel, chod byl plynulý ale ne rychlý a motory hřály až hrůza.
Pokud se jedná o teplotu motorů tak bych se moc nebál většina krokových motorů je dělaná alespoň na 135°C provozní teploty. Pokud nepřesáhneš 85°C tak bych neměl obavy ani o levnou čínu.
JuraS.
Příspěvky: 318
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Spojení arduina s raspberry a řízení krokových motorů

Příspěvek od JuraS. »

Díky. Už jsem koupil dneska jiný štít. Tenhle. Je to už napájená kopie z adafruitu která je na řízení lepší. Je to jednoduší řídit motor kvůli kódu. Jen se řekne motor levý rychle 80% o 150 kroků nebo taky o 45 stupňů vpřed.
Odpovědět