Terénní robot

[MartinL]

Dnes se úspěšně postavil můj nový robot na kola, a tak se s ním musím pochlubit. Zatím ještě nejezdí, ale pohony se samostatně hýbou. Takže "jen" dodělat kabeláž, trochu sw a bude se jezdit.

Každé kolo má samostatný pohon a zatáčení - vše serva ST3215.

[Dex]

Jééé to je pěkný Doufám, že ho vezmeš na příští RoboDoupě

[DavidO]

Pěkný!
Natáčení kol dělají ty digi serva, co jsi o nich tak nadšeně povídal?
To ozubené světlé kolo je součást homemade převodovky nebo to je enkodér?
Jak je chycené kolo? Nějaký unašeč uvnitř a pak osa skrz a ložisko v té zavřené části venku?

[MartinL]

Pěkný!
Natáčení kol dělají ty digi serva, co jsi o nich tak nadšeně povídal?
To ozubené světlé kolo je součást homemade převodovky nebo to je enkodér?
Jak je chycené kolo? Nějaký unašeč uvnitř a pak osa skrz a ložisko v té zavřené části venku?

¨
Pohon i zatáčení jsou ty serva ST3215. A protože nemám rád, když je kolo přímo na unašeči serva, tj. zatěžuje jeho ložiska, tak je kolo na hřídeli ve dvou ložiskách chycených v tom u-čtku. Pohon je ze serva realizován jedním ozubeným soukolím (už jsem se naučil i vyrábět ozubená kola).

[MartinL]

Tak už to jede ...

Nakonec to jako obvykle nebylo tak jednoduché, ale už to jezdí. Zatím tedy jen dálkově řízeno.

[Dex]

Krása nádhera

[DavidO]

Jak máš řízení? Dva křížové kniply, jedním říkáš dopřednou a rotační rychlost a druhým střed otáčení?

[MartinL]

Jak máš řízení? Dva křížové kniply, jedním říkáš dopřednou a rotační rychlost a druhým střed otáčení?

Zatím mám jen základní řízení - tj. ackermann (řízeny obě nápravy), takže jako v autě: zatáčení vlevo/vpravo a jízda dopředu/dozadu. Druhý režim bude synchro drive: všechna kola se stejně natáčí a mají stejnou rychlost. Tím je možno jet libovolným směrem, ale robot je orientován stále stejným směrem + otáčení na místě.