RoboDoupě.cz

Je možný že s tím už jdu pozdě, ale co takhle zkusit baterku do vrtačky? 12V je docela běžné napětí. Mají už z výroby vyřešené balancování, nabíječky jsou jednoduché na použití. Adaptéry na zacvaknutí baterky k čemukoliv se dají buď docela levně koupit, nebo 3D tisknout (s trochou bastlení). Doporuč...

Chápu to dobře že to používá odlepení krycí pásky i pro pohon? To je super nápad! Jak je řízená délka jednoho podání? Otáčky pohonu? (je potřeba kompenzovat měnící se tloušťku té kladky?) Nebo je tam nějaký senzor na ty okénka na okraji pásky?

Tak se mi ten víkend nějak protáhnul :-) Docela dost jsem s tím experimentoval, Kalman filter moc dobře nefungoval, měl pomalé reakce. Nakonec jsem došel k tomuhle: 1. Vzorkuju na pravidelném intervalu (100Hz) 2. Z rozdílů mezi po sobě jdoucími měřeními enkodéru počítám "hrubou" rychlost. ...

Já zatím došel k tomu že zkusím Kalman filter co bude udržovat odhad rychlosti (a pozice, v podstatě přesně totéž co tenhle příklad z Wikipedie) a podle toho odhadu řídit PWM pro ten motor. Už jsem to nějak začal klohnit, snad se to podaří dotáhnout o víkendu. Dám pak vědět jak to funguje.

Je to N20 motor převodovkou a enkodérem z Alíka. Má 14pólový magnet, dva hal efekt senzory o 90° od sebe a 1:10 převodovku (teď bych už ale bral 1:30). Pro normální ježdění to bohatě stačí, problém je jenom to že jsem snob na ovládání co má super přesný feel .

Ahoj, mám na robotovi kvadraturní enkodér a pomocí pulse counter periferie na ESP32 z něj dostávám absolutní pozici. Funguje to výborně :). Teď ale chci podle signálu z enkodéru řídit rychlost rotace a narazil jsem na problém s rozlišením enkodéru. Pro řízení ve větších rychlostech plánuju vzorkovat...

Myslím že na mikrofon -> string tyhle modulky nebudou dostatečně velká ráže. Před nějakou dobou jsem narazil na Mozilla DeepSpeech, ale nemám s tím žádné osobní zkušenosti a navíc se taky Mozilla nedávno zbavovala nějakých projektů, tak je otázka jestli je to ještě podporované.