Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku
Napsal: 04 říj 2015, 22:40
Tank02 mam, az budu mit hotove mereni na H-mustku, tak na nem budu pokracovat. Mam podezreni, ze ty pasy samy o sobe to dost brzdi, ale mozna mam chybu nekde jinde, tak rozhodne netvrdim, ze to tak je. Rekneme do mesice bychg se k tomu uz mohl dokopat a pak budu vedet vic.
1) Ty H-mustky maji dole "sense" vyvod, kam jsem zatim dal 1 Ohm odpor a tim padem proud mustkem=napeti na tom odporu (ale stejne to vezmu prez nejaky predradnik, kdyby mi tam probilo plnych 12V, at nespalim Atmelu nozicku), plus budu merit napeti na motoru uvnitr mustku (jo, tam muze byt obema smery - me staci merit oba konce proti zemi a vysledky odecist numericky v programu, a taky tam muze byt male zaporne a to jeste nejak osidim (proctu datasheet Atmelu, nizke zaporne snese (ac nezmeri)) a patricne to zprevoduju) - celkove pocitam 3 Analogy na jeden H-mustek=jeden motore=jeden pas => Lunochod bude multiprocesorovy, protoze je malo nozicek.
2) Nejake display uz doma mam, jen si je musim ochocit (tedy procist dokumentaci, udelat katalogove zapojeni, napsat tam par veci, zacit tam hnat data pod tlakem (jak rychle dokazou zobrazovat, aby to bylo citelne)) a pripadne na ne udelat nejake vhodne "moduly" = minitistak, kde z jedne strany bude dobre uchyceny display, z druhe vhodne rozlozene vyvody pro Atmel a pripadne z treti napajeni, plus nejake diry na srouby pro rozumne uchyceni ke konstrukci.
Ted jsem uz celkem hluboko ve fazi shromazdovani (jak poznatku, tak materialu), ale na zacatku faze zpracovavani (obojiho), takze uz mam i nejake vybaveni pro mereni (vcetne rucne sletovaneho osciloskopu, ktery me bavi cim dal vic), vyroba profi tistaku je prace tak na hodinku (samotny navrh zabere mnohem vic) a konecne se dostavam k tem hromadam cidel, Arduin nejruznejsiho razeni (Uno, Mini, ... i samotnych Atmega(neco, neco), ktere k Arduinum tak nejak pocitam taky a souhrnne to nazyvam termínem "mrňaduino") a jinych modulu a dilu, ktere jsem shromazdil v domeni, ze je budu urcite potrebovat. Napriklad jsem experimentalne zjistil, ze ze sonaru lezou nejaka data, ale jeste nestihnul udelat necoi, kde bych overil pouzitelnost a smysluplnost (na stole to detekovalo jak ruku, tak nejruznejsi zdroje ruseni, pokud se zrovna neuvolnil plandajici dratek - ted to chce dat do svisle polohy, data posilat na display v dohledu a systematicky kolem toho soupat predmety - ale na stole na to zatim neni misto ...)
Az se tim postupne prohrabu, tak to teprve zacnu skladat nejak vic dohromady se znalosti toho, jak se to chova a co od toho zhruba ocekavat a pak teprve nastane to prave experimentovani (Zatim jen vim, ze puvodni plan "dam to dohromady a ono to bude fungovat hned a samo a jen to trochu poladim" byl ponekud prehnane optimisticky a zahrnoval nevysloveny predpoklad "az tomu budu doopravdy rozumet", coz je samo o sobe plan na leta letouci )
1) Ty H-mustky maji dole "sense" vyvod, kam jsem zatim dal 1 Ohm odpor a tim padem proud mustkem=napeti na tom odporu (ale stejne to vezmu prez nejaky predradnik, kdyby mi tam probilo plnych 12V, at nespalim Atmelu nozicku), plus budu merit napeti na motoru uvnitr mustku (jo, tam muze byt obema smery - me staci merit oba konce proti zemi a vysledky odecist numericky v programu, a taky tam muze byt male zaporne a to jeste nejak osidim (proctu datasheet Atmelu, nizke zaporne snese (ac nezmeri)) a patricne to zprevoduju) - celkove pocitam 3 Analogy na jeden H-mustek=jeden motore=jeden pas => Lunochod bude multiprocesorovy, protoze je malo nozicek.
2) Nejake display uz doma mam, jen si je musim ochocit (tedy procist dokumentaci, udelat katalogove zapojeni, napsat tam par veci, zacit tam hnat data pod tlakem (jak rychle dokazou zobrazovat, aby to bylo citelne)) a pripadne na ne udelat nejake vhodne "moduly" = minitistak, kde z jedne strany bude dobre uchyceny display, z druhe vhodne rozlozene vyvody pro Atmel a pripadne z treti napajeni, plus nejake diry na srouby pro rozumne uchyceni ke konstrukci.
Ted jsem uz celkem hluboko ve fazi shromazdovani (jak poznatku, tak materialu), ale na zacatku faze zpracovavani (obojiho), takze uz mam i nejake vybaveni pro mereni (vcetne rucne sletovaneho osciloskopu, ktery me bavi cim dal vic), vyroba profi tistaku je prace tak na hodinku (samotny navrh zabere mnohem vic) a konecne se dostavam k tem hromadam cidel, Arduin nejruznejsiho razeni (Uno, Mini, ... i samotnych Atmega(neco, neco), ktere k Arduinum tak nejak pocitam taky a souhrnne to nazyvam termínem "mrňaduino") a jinych modulu a dilu, ktere jsem shromazdil v domeni, ze je budu urcite potrebovat. Napriklad jsem experimentalne zjistil, ze ze sonaru lezou nejaka data, ale jeste nestihnul udelat necoi, kde bych overil pouzitelnost a smysluplnost (na stole to detekovalo jak ruku, tak nejruznejsi zdroje ruseni, pokud se zrovna neuvolnil plandajici dratek - ted to chce dat do svisle polohy, data posilat na display v dohledu a systematicky kolem toho soupat predmety - ale na stole na to zatim neni misto ...)
Az se tim postupne prohrabu, tak to teprve zacnu skladat nejak vic dohromady se znalosti toho, jak se to chova a co od toho zhruba ocekavat a pak teprve nastane to prave experimentovani (Zatim jen vim, ze puvodni plan "dam to dohromady a ono to bude fungovat hned a samo a jen to trochu poladim" byl ponekud prehnane optimisticky a zahrnoval nevysloveny predpoklad "az tomu budu doopravdy rozumet", coz je samo o sobe plan na leta letouci )