Můj první robot.

Chcete si postavit robota, ale tak nějak nevíte kudy do toho?
Krysot
Příspěvky: 21
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Můj první robot.

Příspěvek od Krysot » 10 led 2020, 19:23

Hezký den.
Robotika mě vždy fascinovala a po tom, co jsem nabral trochu povrchních znalostí bych chtěl jít trochu víc "do jádra".
Mám již nějaké zkušenosti s Arduinem, robotickými stavebnicemi typu VEX IQ a Mindstorms a něco málo s elektronikou (jednoduchá zapojení malé opravy), tak jsem se rozhodl, že bych si postavil nějakého "opravdového" robota. Nicméně jsem úplný začátečník, proto jsem založil toto téma, kde bych chtěl během stavby svého robota přidávat dotazy na různé problémy, na které jistě narazím. ;)

(prozatimní,jednoduchý, velmi nekonkrétní a teoretický) Návrh:
1. Cílem je postavit robota, který bude jezdit rovně a přesně zatáčet, pokud se to vydaří mohl by se i vyhýbat překážkám: http://petr-kubac.blog.cz/1205/infrared ... era-potesi Pokud možno by měl robot obsahovat co nejméně součástí koupených jako hotové a co nejvíc součástí vyrobených doma . Cíl hodně vzdálené budoucnosti je pak ježdění po čáře.
2. Robot bude mít dva motory (zatím si nejsem jistý jestli vpředu nebo vzadu) a pomocné kolečko, motory chci řídit H-můstky vlastní konstrukce. A zajisté budu také potřebovat enkodéry, tady mé znalosti končí, takže prosím o radu, jaké zvolit? Kupovat vyrábět? Mechanické, světelné? Taky nevím, jaké použít motory a převodovky. Dají se převodovky nějak (jednoduše, protože nějak to vždycky jde, že? :D ) doma vyrobit? Zatím jsem z jedné hračky vymontoval něco takového: https://www.aliexpress.com/item/4000157 ... b201603_53
Akorát, že převodovka má výstup jen na jednu stranu, takže není moc kam dát enkodér.
3. Doma leptané plošné spoje. Nějaké tipy, co doma používáte a co se nejlépe osvědčilo? Zatím si chci vyzkoušet řízení modulů s Arduinem. Později bych si chtěl vymyslet vlastní napájení a vlastní desku s ATmegou.
4. Vůbec netuším, z čeho bych měl udělat tělo. Pan Kubáč fandí plexisklu, ale chtěl bych slyšet i názory dalších robotiků.

Za odpovědi velmi děkuji.

PS: Omlouvám se za chatrnější pravopis a sloh.

MartinL
Příspěvky: 155
Registrován: 24 úno 2013, 14:13
Kontaktovat uživatele:

Re: Můj první robot.

Příspěvek od MartinL » 10 led 2020, 20:38

Toto je velmi rozsáhlé téma, tak zkusím pár osobních poznámek.
1. Je velmi chválihodné chtít si udělat vše sám, ale některé věci za to opravdu nestojí (pokud tedy člověk chce někdy to dílo dokončit). Např. stavět vlastní H-můstek (bez dostatečných zkušeností, ale i s nimi) je "hloupost". (Naposled jsem zkusil v loni, kdy jsem potřeboval H-můstek na 20A a vše, co je ke koupi se mi zdálo moc drahé. Nakonec mi to fungovalo, dokud se robot nezasekl v díře a můstek neshořel. Pak jsem pokorně koupil ten drahý profi).
2. V motorech je velmi široký výběr, záleží především na velikosti robota. Pro takového středního robůtka (tj. do cca 1kg) jsou docela pěkné: https://www.ebay.com/itm/DC-6V-210RPM-E ... -Wbf4TEeWg, je to včetně enkodérů.
3. Elektronika, opět si dovolím doporučit raději něco ověřeného. I když si s roboty hraju už skoro 20 let, tak to většinou nejprve vyzkouším s nějakými hotovými modulky a teprve po ověření navrhuji vlastní plošňák (i tak to málo kdy dopadne na první dobrou, v posledním jsem měl opět dva signály prohozené).
4. Mechanická konstrukce záleží hlavně na možnostech a vybavení. Plexi je pěkné, ale na zpracování už tolik ne. Musí být ostré nástroje a člověk musí mít trochu cit, aby "nepraskalo". Pro začátek je vhodná kvalitní překližka. Když se dobře zpracuje, tak to vypadá cool (případně se dá i natřít, a pak už nikdo nepozná, že je to ze dřeva). Jinak pokud máš přístup k 3D tisku, tak spousta dílů se dá dobře vytisknout = při malé námaze dobrý výsledek.

Na závěr doporučuji, co nejjednodušší konstrukci, aby se to dalo v reálné době dokončit.

S přáním úspěchu Martin L.

Pozn. jízda po čáře je tisíckrát jednodušší než "přesná" jízda po trajektorii (tj. i rovně).

Krysot
Příspěvky: 21
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Re: Můj první robot.

Příspěvek od Krysot » 10 led 2020, 21:11

Moc děkuji.
Tak já to tedy raději zkusím s Arduinem a koupenými moduly.
Docela jste mě překvapil, že existují motory se zabudovanými enkodéry, akorát mi to teda přijde jako docela ufff...
No prostě se mi na to nechce pouštět 500Kč. :) Ale hold asi budu muset, robotika prostě není levný koníček. :cry:

Pirx
Příspěvky: 156
Registrován: 24 úno 2013, 16:29
Kontaktovat uživatele:

Re: Můj první robot.

Příspěvek od Pirx » 10 led 2020, 21:34

MartinL píše:
10 led 2020, 20:38
Toto je velmi rozsáhlé téma, tak zkusím pár osobních poznámek.
1. Je velmi chválihodné chtít si udělat vše sám, ale některé věci za to opravdu nestojí (pokud tedy člověk chce někdy to dílo dokončit). Např. stavět vlastní H-můstek (bez dostatečných zkušeností, ale i s nimi) je "hloupost". (Naposled jsem zkusil v loni, kdy jsem potřeboval H-můstek na 20A a vše, co je ke koupi se mi zdálo moc drahé. Nakonec mi to fungovalo, dokud se robot nezasekl v díře a můstek neshořel. Pak jsem pokorně koupil ten drahý profi).
2. V motorech je velmi široký výběr, záleží především na velikosti robota. Pro takového středního robůtka (tj. do cca 1kg) jsou docela pěkné: https://www.ebay.com/itm/DC-6V-210RPM-E ... -Wbf4TEeWg, je to včetně enkodérů.
3. Elektronika, opět si dovolím doporučit raději něco ověřeného. I když si s roboty hraju už skoro 20 let, tak to většinou nejprve vyzkouším s nějakými hotovými modulky a teprve po ověření navrhuji vlastní plošňák (i tak to málo kdy dopadne na první dobrou, v posledním jsem měl opět dva signály prohozené).
4. Mechanická konstrukce záleží hlavně na možnostech a vybavení. Plexi je pěkné, ale na zpracování už tolik ne. Musí být ostré nástroje a člověk musí mít trochu cit, aby "nepraskalo". Pro začátek je vhodná kvalitní překližka. Když se dobře zpracuje, tak to vypadá cool (případně se dá i natřít, a pak už nikdo nepozná, že je to ze dřeva). Jinak pokud máš přístup k 3D tisku, tak spousta dílů se dá dobře vytisknout = při malé námaze dobrý výsledek.

Na závěr doporučuji, co nejjednodušší konstrukci, aby se to dalo v reálné době dokončit.

S přáním úspěchu Martin L.

Pozn. jízda po čáře je tisíckrát jednodušší než "přesná" jízda po trajektorii (tj. i rovně).
Amen.

Jenom bych ještě doplnil, že jsem pro prvního robota použil jako konstrukční materiál desku na plošné spoje s fólií, nůžky na plech a páječku ;-)
Vystříhl jsem a na základní desku připájel dvě výztuhy, držák na ostruhu a na baterku. Přimontoval motory a regulátor.
Arduina tehdy ještě nebyly, tak jsem tam dal přijímač z RC soupravy na otestování a už to jezdilo.
Za jedno odpoledne nebylo co dělat
Potom následovaly různé "mozky" a výuka jízdy.

A potom další a další roboti.
Jo a ne, není to levné, ale každé hobby něco stojí.

Přikládám obrázek (Robot se jmenoval TriBot) a drze i link na nějaké moje neaktualizované kecy o robotech.
http://www.cortexpilot.cz/

Na obrázku už je "pokročilá" verze s radiomodulem 433 MHz a kamerou.
Baterka je zespodu.
TriBot.jpg
Solder fumes makes you stronger!

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1631
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Můj první robot.

Příspěvek od jrt » 10 led 2020, 22:03

Nejprve zásadní dotaz: můžeš přijet (nebo se dostavit) 25. ledna na Malostranské Robodoupě? Pokud ano, pak všechny tyhle problémy můžeš konzultovat osobně s mnoha podobně postiženými a dokonce by se tam možná dal i najít nějaký materiál do začátků.
Pokud ne, tak budem v diskusi pokračovat zítra, protože dneska už mám robotů až po krk... :D
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

MartinL
Příspěvky: 155
Registrován: 24 úno 2013, 14:13
Kontaktovat uživatele:

Re: Můj první robot.

Příspěvek od MartinL » 10 led 2020, 22:07

Krysot píše:
10 led 2020, 21:11
Moc děkuji.
Tak já to tedy raději zkusím s Arduinem a koupenými moduly.
Docela jste mě překvapil, že existují motory se zabudovanými enkodéry, akorát mi to teda přijde jako docela ufff...
No prostě se mi na to nechce pouštět 500Kč. :) Ale hold asi budu muset, robotika prostě není levný koníček. :cry:
To si člověk musí ohodnotit cenu svého času. 500,- vypadá jako hodně, ale za hodinu enkodéry na dva motory nevyrobím. Pokud si chci dokázat, že to svedu, tak není problém http://robotika.vosrk.cz/guide/sensors/decode/cs, totéž lze dobastlit na vámi uváděné motory, nebo trošku více hardcore http://robotika.vosrk.cz/robots/mr/chassis/mr0405.jpg. Bohužel jak stárnu, tak mi vše jde pomaleji, a tak si začínám času více vážit.
Prvního kolového robota jsem se také snažil stavět "zadarmo", motory z flopy mechanik, ... http://robotika.vosrk.cz/robots/dan/cs. Naopak dnes mi to přijde jako docela levné - arduino jako řídicí počítač cca 100,-, můj první jednočip (samotný procesor) z řady 8051 stál více než 300,- + vývojový kit a programátor 2000,- a to byly jiné peníze než dnes. Dnes mi 500,- ani nestačí na výlet na Robodoupě:-(.

Krysot
Příspěvky: 21
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Re: Můj první robot.

Příspěvek od Krysot » 11 led 2020, 21:36

jrt píše:
10 led 2020, 22:03
Nejprve zásadní dotaz: můžeš přijet (nebo se dostavit) 25. ledna na Malostranské Robodoupě? Pokud ano, pak všechny tyhle problémy můžeš konzultovat osobně s mnoha podobně postiženými a dokonce by se tam možná dal i najít nějaký materiál do začátků.
Pokud ne, tak budem v diskusi pokračovat zítra, protože dneska už mám robotů až po krk... :D
Bohužel Malá Strana je trochu z ruky. Jinak mě napadlo využití DC motorů z tiskárny, ty už enkodéry mají,akorát se musím podívat, jak namontované a co s převody. Když zjistím nějakou komplikaci, tak si motory prostě koupím.:-)

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1631
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Můj první robot.

Příspěvek od jrt » 13 led 2020, 12:07

Pokud má robot jezdit rovně, pak je ideální k jeho pohonu použít krokové motory. Dřív byla potíž s jejich napájením (napětí, spotřeba, drivery), dnes, díky Li-Ion článkům a driverům s obvodem A4988, už to není tak kritické.
A pro úplný začátek by možná stačily i levné unipolární motorky s převodovkou.

Pokud bys přece jen chtěl robot pohánět stejnosměrnými motorky s převodovkou a enkodérem, tak si najdi takové, které mají hřídelku motoru vyvedenou i na opačnou stranu, než je převodovka. Pak můžeš použít jednoduchý a spolehlivý enkodér s hallovým snímačem a magnetickým kroužkem, nasazeným na té vyvedené hřídelce. Hallův senzor má velkou výhodu v tom, že není citlivý na přesné ustavení a vnější rušení jako ty optické, o mechanických ani nemluvě.

Ale pro začátek bych vřele doporučoval koupit nějaký stavebnicový podvozek, který ti dovolí hned začít s tím, co tě baví bez nutnosti prošlapávaní slepých cestiček a s tím spojeného zklamání.

Pro tělo robota je možné použít plast PSH, který se dá řezat ostrým nožem, lepit vteřinovým lepidlem a hlavně ti jeho odřezky rádi dají v každé reklamce, kde vyrábějí reklamu řezanou ze samolepících fólií a vývěsní štíty.

Doma vyráběné plošné spoje jsou už asi minulostí, protože materiál a chemie na jeden jednostranný spoj namalovaný fixkou vyjdou dráž než výroba pěti stejně velikých oboustranných spojů s nepájivou maskou v Číně.
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1631
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Můj první robot.

Příspěvek od jrt » 19 led 2020, 15:21

Tohle by se ti mohlo hodil, ale zdá se, že už jsi ztratil zájem...
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Krysot
Příspěvky: 21
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Re: Můj první robot.

Příspěvek od Krysot » 23 led 2020, 19:36

jrt píše:
19 led 2020, 15:21
Tohle by se ti mohlo hodil, ale zdá se, že už jsi ztratil zájem...
Bacha na klávesnici!!! :evil: :D

Zájem jsem jistě neztratil, akorát mám dost práce.
Zatím se pořád věnuji shánění motorů. Asi tři dny jsem byl zasněný do BLDCéček z howerbordů (nebo jak se tomu dneska říká).
Dělám malé krůčky. Hraju se servíčky, krokáčky, Hallovou sondou a mám v kurzu slíbeno, že mě naučí naprogramovat Arduino jako sekvenční automat.

+ načítám RUR, takže možná kápne nějaká inspirace ;)

Omlouvám se za sloh, ale jsem již unavený.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host