Tak já čáru vyhodnocuju podobně jako je v tom článku, sice s nějakými rozdíly, ale ne tak velkými.
Myslím si ale, že číst s frekvencí, aby byla uražena při dané rychlosti dráha rovna 1/512 velikosti čidla, není to nejlepší řešení. Když to dám do reálu, chci, aby robot jezdil po čáře rychlostí až 1 m/s, QRDčko nebo CNYk má cca 6 mm šířku, tak bych měl číst pozici čáry co 0,01 mm ujeté dráhy, čemuž odpovídá při zvolené rychlosti perioda čtení 0,01 ms. To už je nesmysl, ne? Je pravda, že v této situaci by se čára odchýlila od předchozí pozice maximálně o 0,01 mm, ale na takovou přesnost se s těmito senzory fakt nedostaneme a i když by se na takovouto výchylku reagovalo motorem dobře (a nebo ne, blbost, ten regulátor by s tím nejspíš ani nic neudělal, ba dokonce by měl obsahovat určité pásmo necitlivosti na malé změny), tak reakční doba motoru na danou malou změnu by měla být rovna získané periodě 0,01 ms.
Co se rozměrů robota týče, zkoušel jsem si něco kreslit, a za předpokladu, že kolo může maximálně stát, nikoliv couvat, a snahou je, aby robot měl čáru uprostřed senzoru, je kritickým údajem
odmocnina z ( (0,5 * rozvor nápravy) ^ 2 + (vzdálenost senzoru čáry od nápravy) ^ 2 )
To jest vzdálenost od stojícího vnitřního kola při zatáčení ke středu senzoru. Pokud bude tento údaj roven minimálnímu poloměru zatáček, tak by měl být robot schopný (uvažujme zatím nižší rychlosti) vpořádku projet vracecí zatáčku, serpentiny,... a držet přitom čáru na středu senzoru.
Když je tento údaj vyšší, začne především robot najíždět na čáru tak, že může dojít až k zakrytí všech čidel čárou a to by nejspíš mělo za následek určitou chybu nebo reakci robota velící ať jede rovně.
A mimochodem, kolik je 3pí číselně? Takových nějakých 3*3,141592653589... (nebudu to rozepisovat na těch 40 míst co umím
) je to cca 9,475. Vezmeme tento údaj v centimetrch jako vzdálenost kol, polovinu tohoto údaje pak jako vzdálenost senzoru od kol (beru to podle té stavebnice). Pro dříve zmíněný kritický údaj získáme hodnotu 6,66 (lehce ďábelské číslu?
). To by znamenalo, že při průměru robota o hodnotě 3pí se hodně přiblížím ideálnímu mechanickému konceptu, dle kritéria z mých myšlenek. Když uvážíme, že senzory nejsou úplně na obvodu a kola jsou také zapuštěná, bude to ještě o něco lepší.
pouze mě zaujalo jeho technické řešení. Taky mě mnohem víc baví ten proces, kdyby ne tak už mám 3pi doma 
