Výstup senzoru čáry
Výstup senzoru čáry
Dobrý den,
Nevíte prosím, jestli je možné použít výstup senzoru čáry přímo jako odchylku pro PID regulátor? Myslím tím, zda je schopný rozlišovat na kolik procent je nad čárou a na kolik mimo?
Nevíte prosím, jestli je možné použít výstup senzoru čáry přímo jako odchylku pro PID regulátor? Myslím tím, zda je schopný rozlišovat na kolik procent je nad čárou a na kolik mimo?
Re: Výstup senzoru čáry
To závisí na tom, co je to za senzor.
Pokud je použita jen běžná kombinace infraLED a fototranzistor, pak stačí ten fototranzistor zapojit jako emitorový sledovač a na emitorovém rezistoru se napětí mění proporcionálně k intenzitě osvětlení fototranzistoru. Případně, pokud by zesílení samotného fototranzistoru nepostačovalo, je možno k ho spojit s dalším tranzistorem do darlingtonovy dvojice.
Pokud se jako snímač použije fotorezistor, tak ten mění svůj odpor lineárně (téměř) v závislosti na intenzitě osvětlení.
Pokud je použita jen běžná kombinace infraLED a fototranzistor, pak stačí ten fototranzistor zapojit jako emitorový sledovač a na emitorovém rezistoru se napětí mění proporcionálně k intenzitě osvětlení fototranzistoru. Případně, pokud by zesílení samotného fototranzistoru nepostačovalo, je možno k ho spojit s dalším tranzistorem do darlingtonovy dvojice.
Pokud se jako snímač použije fotorezistor, tak ten mění svůj odpor lineárně (téměř) v závislosti na intenzitě osvětlení.
jrt
Re: Výstup senzoru čáry
Děkuji za odpověď, snažím se o simulátor, kdy je snímek senzoru reprezentován jako odstín šedi získaný z RGB složek. Toto číslo (0 - 255) poté převádím na (-1 až 1) a používám jako odchylku, kdy žádaná hodnota je 0. Ale co si tak různě čtu o senzorech na sledování čáry, tak narážím pouze na to, že je každý vyhodnocuje dvoustavově. Tak jsem trochu zapochyboval, jestli jsem nezvolil způsob řízení, který je vlastně nereálný, protože to běžně používaný senzor nedokáže obsloužit. O kombinaci s fotorezistorem čtu poprvé od vás, je to řešení, které se běžně používá? A je mnou popsané řízení schopné reálně fungovat? Zatím jsem jen teoretik, polepším se.
Re: Výstup senzoru čáry
A ještě jedna rada - QRD1114
"all your robots are belong to us"
robodoupe.cz
robodoupe.cz
Re: Výstup senzoru čáry
Díky, ale toto jsem si našel i já, akorát z toho nejsem schopný poznat, tedy aspoň já, jestli je tedy možné využít čidlo a regulátor tak, že pojede robot přesně na půl na bílém a černém podkladu, zkrátka na hraně čáry.
Re: Výstup senzoru čáry
K tomu také dojde, ale momentálně to zkrátka nejde. Potřebuji dodělat SW simulátor a chtěl jsem poradit.
Re: Výstup senzoru čáry
Viz druhý příspěvek. Fototranzistor v obvodu QRD1114 při zapojení se společným kolektorem (tedy emitorový sledovač), bude poskytovat výstupní napětí proporcionální jeho osvětlení. Přesné hodnoty součástek je nutno vyzkoušet experimentálně, protože parametrů, které s mohou měnit, je příliš mnoho a u čidel se liší kus od kusu.Bertram píše:Díky, ale toto jsem si našel i já, akorát z toho nejsem schopný poznat, tedy aspoň já, jestli je tedy možné využít čidlo a regulátor tak, že pojede robot přesně na půl na bílém a černém podkladu, zkrátka na hraně čáry.
jrt
Re: Výstup senzoru čáry
Děkuji všem, budu tedy předpokládat že to lze a SW senzor bude vracet jednotlivé složky RGB a odstín šedi.