Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Chcete si postavit robota, ale tak nějak nevíte kudy do toho?
Pirx
Příspěvky: 124
Registrován: 24 úno 2013, 16:29
Kontaktovat uživatele:

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od Pirx » 25 zář 2015, 10:33

Možná by stálo za úvahu začít blokovým schématem typického kolového robota, popsat jej zmíněným článkem na úrovni zásad a doporučení a potom podle zájmu čtenářů a možností autorů doplňovat podrobnější popisy jednotlivých funkčních celků. Dlouhé články se v dnešní uspěchané době blbě čtou :-) Navíc si čtenář může vybrat oblast, která jej zajímá a vynechat to, co třeba zná líp než autor ;-)
Solder fumes makes you stronger!

Uživatelský avatar
Dex
Administrátor
Příspěvky: 837
Registrován: 16 úno 2013, 14:26

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od Dex » 25 zář 2015, 10:43

To klidně můžeme udělat, problém je, že v této oblasti se ani zdaleka necítím dostatečně jistě, abych něco takového mohl sám sepsat. Nemám ale problém udělat třeba korekturu popřípadě doplnění textu někoho, kdo má více zkušeností. Bude-li z toho seriál na pokračování, tak jenom dobře ;)
"all your robots are belong to us"
robodoupe.cz | rxd.cz | codetory.cz

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1266
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od jrt » 25 zář 2015, 13:10

Platformy pro inspiraci:
https://www.youtube.com/watch?t=6&v=Kum_6XkFluY, http://www.innok-robotics.de/en/products/heros, https://www.youtube.com/results?search_ ... k+robotics
https://www.youtube.com/watch?v=1uI9Rv5xEjg, https://www.youtube.com/watch?v=I5DFXbBZml0
https://www.google.cz/url?sa=t&rct=j&q= ... L5oTeR_elA

A něco obecného:
http://openspur.org/~atsushi.w/
http://mecatron.rma.ac.be/Robots/Robude ... Robot.html

A ještě bych hodil k zamyšlení to, zda soutěž typu Robotour není pro amatéry, disponující jen omezeným časem, prostě příliš velké sousto a zda by nebylo lepší jít po menších krůčcích. Například uspořádat něco jako Eurobot, ale ve větším měřítku. Robot by se tedy orientoval podle majáků a plnil jednoduché úkoly. A samozřejmě by nesměl do ničeho vrazit a opustit hřiště.
Možná, že úspěch v takovéhle soutěži by dokázal zaujmout i ty, kteří dosud váhají...
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

AlesH
Příspěvky: 322
Registrován: 25 úno 2013, 09:18

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od AlesH » 26 zář 2015, 11:00

Díky za další odkazy a náměty. Odkazy jsem si prošel a podíval jsem se podrobněji i na výsledky starších RoboTour. Potvrdil jsem si tak názor, že pro úspěch v RoboTour je opravdu klíčové "počítačové vidění" (ve smyslu "detekce cesty"). Ostatní zmiňované díly celého systému samozřejmě také musí být přítomny a dobře fungovat, ale bez spolehlivého "počítačového vidění" to prostě nejde. Všechny úspěšné týmy v RoboTour měly ve svých robotech buď analýzu obrazu z kamery, nebo alespoň kvalitní lidar. Zahrnu toto silné zjištění do hledaných "zásad".

K odkazům přidávám adresu http://imr.ciirc.cvut.cz/robotour/ na které je pár zajímavých informací od týmu LEE, který vyhrál RoboTour 2008 a 2009 a už v té době měl "počítačové vidění" velmi propracované (zajímavé je například to, že současně používali několik různých metod analýzy obrazu a dynamicky z nich vybírali takovou, která v dané situaci dávala nejlepší výsledky). Podle mne od té doby v RoboTour už nikdo nedosáhl lepších výsledků.

Námět na další ("střední") soutěž robotů je zajímavý, ale podle mne to není třeba. Pro získání skoro všech potřebných zkušeností je možno využít Robotický den a další "indoor" soutěže u nás a v blízkém zahraničí. Podle mých osobních zkušeností totiž konstrukce robota pro úspěch v RoboTour není ani o moc těžší, ani o moc dražší, než konstrukce konkurenceschopného "sledovače čáry" (rychlého a spolehlivého). Vyzkoušel jsem obojí a "sledovač čáry" byl pro mne těžší a méně úspěšný. Faktem ale je, že pro RoboTour nehledám ani tak "optimální řešení" jako spíš řešení "nejjednodušší" a "nejdostupnější". Mým výsledkem je zatím koncepce "mobilu na kolečkách", kterou tu případně zkusím popsat později.

Ohledně článku pro RoboDoupě jsem samozřejmě pro a pokusím se napsat nějaký základ pro takový článek (až si ty hledané zásady tady ještě upřesním a dám do souvislostí). Nejsem ale žádný spisovatel, takže celkově to asi bude dost "strohé" a rozhodně uvítám pomoc s doplněním a korekturami textu. Souhlasím i s tím, že by to mohl být seriál podle schématu od Pirxe.

Pirx
Příspěvky: 124
Registrován: 24 úno 2013, 16:29
Kontaktovat uživatele:

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od Pirx » 26 zář 2015, 11:42

Je paradoxní, že můj systém neměl výrazné problémy s NERUŠENOU jízdou a udržením se na cestě počítačovým viděním, ale nedokázal vyřešit skrumáž hromadného startu. A zdaleka jsem nebyl sám, koho to vyhodilo z kola dříve, než začal. Problémem současného Robotour tedy není jenom náročnost jízdy a navigace ale i hromadný start. Pokud by start probíhal sekvenčně, roboti budou jezdit mnohem lépe, dále a radostněji :-)

LEE " současně používali několik různých metod analýzy obrazu a dynamicky z nich vybírali takovou, která v dané situaci dávala nejlepší výsledky", a tak mi vyžrali nápad pro letošní zimu. Vše již bylo vynalezeno... Jinak samozřejmě vynikající výkon i studijní materiál .

Souhlasím, že mezisoutěž lehčí než Robotour není nutná. Základy pohybu robota ve vnějším prostředí - Robotem rovně, základy navigace na waypointy - Roboorienteering - neprávem opomíjená soutěž, která je ideální pro nácvik navigačních algoritmů, rozpoznávání objektů a otestování odolnosti stroje proti stromům, kandelábrům, šutrům a lavičkám :-)
Pokud se stroj umístí v první pětce na těchto dvou soutěžích, domnívám se, že může vesele na Robotour (Jsem si vědom skutečnosti, že na Roboorienteering se bohužel občas pět týmů nesejde).

S článkem taky vidím problém v tom, že většina z nás píše nejlépe zdrojové kódy. Jsem opravdu zvědavý, jestli z toho něco bude :-)
Solder fumes makes you stronger!

48858
Příspěvky: 5
Registrován: 25 čer 2013, 21:18

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od 48858 » 26 zář 2015, 16:34

Kafe Maryša není zrovna můj šálek kávy a tak mi nezbývá než reagovat...
Zcela zásadní vliv na vývoj robotického projektu má pravdivá odpověď na otázku "Proč a co tím chci dokázat?". Od toho se odvíjí vše ostatní a předurčuje i budoucí úspěch či neúspěch. Hodnocení úspěšnosti je relativní a závisí právě na odpovědi na zmíněnou otázku.
Pokud jsem v obraze, tak náš cíl pozvednout úroveň hobby mobilní robotiky tak, abychom se za ni nemuseli stydět je velice vznešený a bude to hodně práce. Ostatně je načase s tím něco udělat, protože komerční firmy nám v posledních letech dávají těžce na prdel.

Pokusím se přispět se svou troškou do mlýna a budu se snažit to ilustrovat na příkladech vývoje svého robota Koulíčka.

Koulíček 2012
https://www.youtube.com/watch?t=1&v=zUr7Io4JS7I
Koulíček 2013
https://www.youtube.com/watch?v=OR_1TIAUl2Q
https://www.youtube.com/watch?v=-HB_POYJwXI

Odpověď na otázku zmíněnou v úvodu zní: "Ukázat životaschopnost všesměrového podvozku na koulích."

Za "absolutely must have" podmínku považuji mít robustní a spolehlivý podvozek s jasně definovaným rozhraním.
Konkrétně u Koulíčka má každá koule svůj vlastní procesor implementující zpětnovazební řízení rychlosti motorů a čtyři koprocesory pro vyčítání QE.
Každá koule přijímá příkazy ve formě rychlosti v m/s resp. cm/s a směru ve stupních a odpovídá deltou ujeté vzdálenosti od posledního příkazu. Komunikace je synchronní. Aby to nebylo až tak úplně jednoduché, tak každá koule posílá v odpovědi svůj status a zda nedošlo k resetu cpu (watchdog), protože potom nadřízený kinematický modul nebere v úvahu poslední (chybný) údaj, ale dopočítá si odhad delta z posledních validních dat. Frekvence vyčítání dat je v řádu desítek Hz.

Jako "must have" podmínku považuji mít celý sw robota modulární. To se mi až tak úplně nepodařilo splnit, ale do budoucna se s tím musím vypořádat, protože to považuji za zcela zásadní problém. Podle mne je pes zakopán právě zde a pokud se nám nepoří s tímto vypořádat, tak se nikam neposuneme.
Obslužný (hlavní) program robota Koulíčka je napsaný v jazyce C a běží na RPi. Skládá se ze dvou threadů, kdy v jednom běží komunikace s moduly (pohony, senzory), kinematický modul updatuje polohu a orientaci robota, 2D sonar updatuje mapu pravděpodobnosti výskytu medvěda a ostatní senzory updatují svůj status, případně mohou nastavit flag signalizující nutnost okamžité reakce v hlavním threadu. Zatímco druhý (hlavní) má za úkol "vysokoúrovňové" řízení robota.

Vlastní psaní programu pro řízení robota má svá úskalí a specifika, některá z nich se pokusím nastínit a doufám, že se připojí i ostatní. Bohužel toto téma zde zatím není příliš diskutované.

Výjimky nemá kdo číst.
Program se musí umět vymanit z nepředpokládaných či havarijních situací sám. Nemá mu kdo pomoci. Relativně jednoduše se toho dá dosáhnout u modulů nižší úrovně, které se snažím dělat bezstavově a využívám watchdog, pokud to jde. Každý z pěti procesorů pro obsluhu koule má zapnutý WDT, který se resetuje při komunikaci s nadřízeným modulem a posílá jen změnu od poslední komunikace. Má to i nezanedbatelný bezpečnostní efekt, protože když havaruje nadřízený program, koule se sama zastaví.

Log je tvůj best friend.
Veškerá komunikace je logovaná. Někdo to řeší přímo záznamem komunikace na sběrnici a nástroji pro její pozdější rekonstrukci, analýzu a třeba i opětovné přehrání. Já to řešil textovými výstupy do souborů z hlavního programu, který má zhruba následující formát: timestamp,adresa,příkaz,odpověď.
Modul mapy pravděpodobnosti výskytu medvěda má vlastní log, kam dumpuje mapu po každém updatu. Díky tomu jsem rychle zjistil, že uprostřed hřiště, kde se kříží hrany desek hracího pole, dostávám echa, která nepatří medvědovi a musel jsem tuto oblast váhově znevýhodnit.

Nevěřím žádnému jednotlivému měření ze senzoru a všechna jednotlivá rozhodnutí plánovače považuji za chybná.
Je až do očí bijící, jak někteří kolegové slepě věří zapůjčenému lidaru od faktulty, tupě dojedou dle odometrie na nějaké místo, jednou vyfotí a naslepo jedou dle odometrie na toto místo pro medvěda a diví se, že minou.
Případně na robotem rovně po pár metrech od startu ostře zatočí a skončí.
Daný problém se snažím řešit pomocí iterací a fúze dat z více senzorů a zde vidím velký prostor pro další zdokonalování. Aktuálně každé dílčí měření ovlivní plánovač jen do dalšího měření, kdy je opět přeplánováno dle aktuálních dat, frekvence iteračního cyklu je v řádu desítek Hz. Fúzi dat zatím nemám úspěšně zmáknutou a potácím se v if...then pekle. Principiálně se znažím váhově zvýhodnit senzory, které by v daný okamžik měly poskytnout validnější data a přihlédnout k předešlým měřením a apriorním informacím. Kolikpak let by dnes bylo panu Thomasu Bayesovi? A co by na to asi tak řekl Rudolf Emil Kálmán?

Jak naprogramovat robota a nezbláznit se u toho
titulek jsem si vypůjčil na http://robotika.cz/robots/ester/sw/cs a doporučuji jej pečlivě pročíst!
Je velice smutné, že se zde odvolávám na 11 let starý článek a nemám k němu v podstatě co dodat, snad jen kromě odkazu na ROS http://www.ros.org.
Právě v ROS vidím možné řešení a pokud se projekt hobbyrobot.cz outdoor robota ukáže jako životaschopný, tak se hlásím jako dobrovolník pro jeho implementaci.
Řídicí program robota Koulíčka je ukázkovým příkladem spaghetti code, jedná se o kombinaci použití fsm, sekvenčního kódu a ad-hoc ošetřovanými výjimkami (myšleno reakcí na nějakou událost, nikoli program exception). Celý kód je prošpikován cykly do ... while, kde podmínka je odkazem na funkci, která něco hlídá. Naivní pokus o modularizaci kódu, i když dobře myšlený. Například:
goUntil(rychlost, azimut, bumpersFront);
goUntil(rychlost, azimut, bumpersRight);
goUntil(rychlost, azimut, bumpersRear);

Závěrem bych ještě zmínil časovou náročnost vývoje robota, se kterou je třeba počítat.
Nápad na koulový podvozek jsem dostal někdy v roce 2010. Na Eurobotu 2011 jsem byl s proof of concept verzí Koulíčka (v té době měl jen dvě koule), kdy cílem bylo projít homogolací a získat zkušenosti pro další vývoj. V roce 2012 jsem na Robotickém dni startoval s plexi verzí, která projížděla hřiště stylem rojnice per partes a teprve v roce 2013 vykazovala finální hliníková verze snahu o nějaké vyšší řízení. Tím chci říci, že je vhodné postupovat po fázích a nejdříve pořádně dodělat a odladit jednu, a pak se teprve pouštět do další.

MartinL
Příspěvky: 115
Registrován: 24 úno 2013, 14:13

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od MartinL » 27 zář 2015, 17:40

Nevím jestli jsem zrovna ten povolaný, ale dovolil bych přidat několik postřehů z mých bývalých robotických počinů. V současné době toho už moc nedělám, nějak chybí motivace - dlouhodobá. Pokud mě něco nadchne a je to tak na maximálně měsíc, tak ok, ale do dlouhodobější práce se mi už nějak nechce (asi stárnu).
S názory Bédy, Pavla i Aleše souhlasím, on nakonec skoro každý si zjistí kudy cesta vede, a kudy ne. Ale je pravda, že by si ji nemusel každý prošlapávat sám.

Tak tedy můj pohled:

1. Pokud možno "dokonalý" hardware - tedy robot. Už po mém prvním soutěžním pokusu (robot do bludiště) jsem zjistil, že je nutné to udělat pořádně, univerzálně a modulárně, nevím jak to vše správně pojmenovat. Tedy tak, že mám robota a zvlášť inteligenci. Robota - podvozek používám pro různé úlohy (vůbec neřeším jak funguje) a to co má umět je "zcela" nezávislé. Proste robot = podvozek umí jet zadanou rychlostí, otáčet se, zastavit při nárazu a vypnout se nouzovým tlačítkem. Nic víc, nic míň. Díky tomu je další řízení mnohem jednodušší. Vypadá to samozřejmě, ale většina robotu, které jsem na soutěžích viděl toto neumí (tedy např. jet rovně). Potvrzením toho, že to chce dost času je třeba Béďův Koulíček, ale tak nějak si to představuju.
Proto mohu testovat inteligenci na domácím robotovi a pak to jen přehodit na velkého na ven, když se oba navenek chovají stejně (liší se jen velikostí a rychlostí).

2. Druhý můj princip je dělat vše co nejjednodušší (původně i nejlevnější). Když je to jednoduché, nemůže se toho moc pokazit a také je šance to včas dodělat. S tímto přístupem jsem slavil dost úspěchů (Eurobot 2005, 2006 a hlavně Robotour 2008). Na druhé straně je to možná důvod proc už dnes nic moc nedělám. Z mého pohledu jsem z použitých technologií vyždímal maximum. Na Robotour 2008 jsem použil pouze kompas a měření ujeté vzdálenosti a presto jsem v jednom kole dojel do cíle cca 750m (komu se to v posledních letech povedlo?). Samozřejmě to není splnění myšlenky této soutěže, ale ukázka, že to jde dělat i jinak (proto se i možná změnila pravidla). Z mého pohledu jsem tím dokázal více než robot LEE (tím nechci feláky urážet), ale oni museli tuším 16 hodin chodit po parku, aby si zmapovali prostor a nashromáždit kvantum dat. Já jsem to proběhl asi za 1h (nasbíral asi 64kB dat) a s minimálním HW ujel jen o trošku méně. Bylo to tenkrát úsměvné, když na workshopu vyprávěli kolik GB dat nasbírali a jak to počítají na grafické kartě atd., a já jsem poté ukázal, že totéž jde zvládnou s osmibitem (kód zabíral pouze 5kB) a 4kB paměti pro data.
Tím chci říci, že kdo chce nějakého robota stavět, mel by postupovat po menších krůčcích. A teprve pokud danou věc zvládne, tak se pustit do něčeho složitějího. Bohužel spousta robotiku narazila proto, že si na začátek vzala moc velké sousto. Já jsem se stále do zpracování obrazu nepustil (nějak se na to necítím, i když jsem to už dvakrát zkusil).
Proto jsem začal pořádat soutěž Roboorienteering, která je postavena tak, že ji lze úspešně zvládnout i bez hightech technologií. Příkladem jsou i dvě vítězství Kamila, který používal jen kompas a GPS (pokud se to udělá pořádně, tak se lze bez obrazu obejít a určitě se dá dosáhnout slušného výsledku).
Stejně tak na Robotem rovně jsem použil jen kompas a měření vzdálenosti (a sw z Robotour 2008). V prvních dvou kolech jsem ladil směr (před soutěží jsem to nestihl vyzkoušet, bylo nutné upravit azimut asi o 0,2°) a pak už jsem bez problému těch 300m ujel. Tím nechci říci, že vidění je na nic, ale že to jde mnohem jednodušeji a nejdříve bych mel zvládnout to "jednodušší". Já jako zastánce primitivních řešení, věřím, že to lze dojet i s neřízeným strojem (snad to jednou dokážu).

A teď moje story:
Na základe těchto myšlenek jsem stavěl v roce 2005 robota pro soutěž Eurobot. Ve své podstatě se mi to asi povedlo splnit, proto že jsem od té doby vlastně nic nového nepostavil, proste to "dokonale" fungovalo. Podvozek s diferenciálním řízením, enkodéry, drivery DC motoru a regulátor pohonu (ATmega) = kompletní řízení podvozku. Pouze řeknu, jak rychle má jet, otáčet se (m/s, °/s). Nazpět dostanu informaci o ujeté vzdálenosti (pro odomerii) a stavové informace o napětí akumulátoru, odebíraném proudu (řeší virtuální nárazník) a stop tlačítku. Pokud řízení pohonu nedostane po určité době povel, tak automaticky zastaví.
Dále tam byly dvě desky pro obsluhu senzoru (popř. řízení serv) a nad tím řídicí "počítač".
Pro další rok byla doplněna pouze další deska pro vyčítání CCD prvku a vyměněn řídicí program. Na nižší úroveň jsem vůbec nesáhl.
Pro Robotour 2007 jsem použil podvozek z RC autíčka, upravil program pro řízení pohonu (jeden motor + servo řízení), navenek se to chová stejně jako předchozí podvozek. A pak už jen napsal vlastní "inteligenci" pro řídicí počítač. Tzn. žádná nová elektronika a vznikl nový robot http://robotika.vosrk.cz/robots/robocar/robocar07/cs.
V roce 2012 jsem v rychlosti stvoril robota pro Robotický den. Vytáhl po 5 letech podvozek Eurobota, přidal 2 serva pro chytání medvěda. A za dvě odpoledne spíchnul inteligenci (když z toho jedno odpoledne jsem zabil marnou snahou detekovat plyšáka sharpy).
Pro outdorové soutěže jsem nakonec neprozíravě koupil RC auto (Traxxas Summit), dost velké, relativně pomalé. Ovšem opět jsem zjistil, je to slepá ulička. Přebytek výkonu tam sice je, ale nosnost ne, a stejně je to příliš rychlé. Takže nedoporučuji, to už je lepší prkno a 2 motory (viz. Smelý zajko).
Přesto jsem ho připravil na Robotem rovně 2014. Žádná nová elektronika, opět recyklace z Eurobota.
Z toho je vidět, kolik se ušetří času, když se to jednou udělá pořádně. Stavba HW pro Eurobot cca 3 měsíce, autíčko na Robotour cca 1 týden, medvěd 2h, Robotem rovně 1 den.

Tolik pohled dnes již vysloužilého robotika. Omlouvám se za dlouhé povídání, ale třeba to někomu pomůže.

Uživatelský avatar
gilhad
Příspěvky: 150
Registrován: 29 kvě 2015, 00:36

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od gilhad » 28 zář 2015, 00:46

Díky za téma, zatím jen sleduju a vzdělávám se, nemaje čím podstatným přispět.

Taky jsem se pustil do stavby robota (codename Lunochod), ale až na pár zmatených pohybů, které nebyly příliš plynulé se mi jen podařilo odpálit 3 H-můstky, takže jsem to zatím dal k ledu a začal vyrábět věci okolo - osvitovou jednotku pro fotocestu, měřák na zkraty, sestavit DSO 138, programátor pro AVR čipy přez ISCP - to vše zatím funguje, teď dělam přípravek na držení desek při pájení horkovzduchem, pak ještě zobrazení dat na LCD a znovu se blížím k experimentům s H-můstky, tentotkrát nikoli na zdrhajícím podvozku, ale na stole, s cílem vytvořit neodpálitelný můstek - tedy spíš systém řízení, který ho nenechá překročit bezpečné parametry, protože mu bude měřit proud (a rychlost otáčení dle Kubáče) a teplotu a celé to průběžne vyhodnocovat a při náznacích potíží ho včas odstaví. (což taky může vést až ke stavu 1AVR na 1motor, ale značná spolehlivost a zpětná vazba). Obecně se ubírám spíš cestou vícevláknového a víceprocesorového řešení, kde nižší vrstvy poběží samostatně a spolehlivě a vyšší se budou řídit jen ideově a metodicky, prostě velký problém rozdělit na řadu jednoduchých vrstev a ladit to odspoda, s tím, že každá vrstva bude odolná proti náhodám a chybám v příkazech zezhora, takže se robot spíš zastaví, než poškodí. Jenže to je zatím hudba budoucnosti.

Nejbližší robotický postupný cíl je tedy "nezničitelný HW pro jízdu" a první cíl bude "robotem pomalu a rovně", pak se teprve uvidí, co dál.

petr-kubac
Příspěvky: 83
Registrován: 24 úno 2013, 15:43
Bydliště: Frydek - Mistek
Kontaktovat uživatele:

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od petr-kubac » 28 zář 2015, 19:04

Každého robota jsem vyždy začal stavět od čidel a tak jsem se u venkovní robotiky k podvozku vůbec nedostal
Že diferenciálně řízený robot bude mít v terénu jisté problémy - je známo z Robotour, ale pokud chcete sepsat seznam toho nejlepšího - položil bych přímou první otázku:

Jaký podvozek na venek ?

Ackermanovo řízení - Přední nápravy, zadní, obou ? nebo něco ještě jiného ?
Ptám se - nyní již zkušenějších bez náznaku ironie - eventelní brainstorming by byl vítán - a pokud by výsledný podvozek byl postavitelný v garážové dílně - ještě lépe.
"The best computer language is a solder" - "Nejlepší programovací jazyk je pájka" - Bob Pease
http://petr-kubac.blog.cz/

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1266
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Zásady pro autonomní mobilní robotiku

Příspěvek od jrt » 28 zář 2015, 20:07

V současnosti není problém outdoorový podvozek sestavit z běžných dílů pro koloběžky a různých hliníkových profilů z obchodů pro kutily, případně ze speciálních konstrukčních profilů, které mají výhodu obrovské variability. Na setkáních robotiků předvádím různé konstrukční fígle, pomocí nich lze snadno obejít potřebu strojního obrábění, ovšem - po pravdě řečeno - setkal jsem se zatím jen s velice vlažným zájmem. Zato velmi často slyším od týchž lidí stesky "když ono to není z čeho udělat"...
Co se konstrukčního provedení podvozku týká, myslím, že pro většinu soutěží musí vyhovět řešení s jednou poháněnou nápravou a jednou rejdovnou a výkyvnou nápravou s ackermannovou kinematikou. Zda řídit přední či zadní nápravu by bylo třeba vyzkoušet, ale obecně je vozítko s přední poháněnou a zadní rejdovnou nápravou obratnější (viz vysokozdvižné vozíky). Pokud by snad robot měl překonávat opravdu těžký terén, tak jedině pásy, které se ale dají poměrně snadno sestavit z kloubových řetězů.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host