jake servo do uchopovace (gripu)?
-
- Příspěvky: 20
- Registrován: 08 zář 2016, 13:07
jake servo do uchopovace (gripu)?
Ahoj, mám takový problém. Mám udělaný takový manipulátor, který chytá plastová malá kolečka naskládaná ve štangli. Problém je v tom, že ty dva prsty, které uchopují kolečko jsou honěné servem a to servo často odchází. Kolečka nejsou stejně velká a liší se o jeden dva milimetry, z toho důvodu je na servu nastavena třeba hodnota 150°, ruka sevře, chytí kolečko a servo nedojede na těch 150° ale třeba jen na 148°. Celou dobu co drží kolečko se snaží dojet na těch 150°, což se mu samozřejmě nepovede a tak se dost zahřívá. Tím dochází k vyhřátí jak plastu tak elektroniky. Za dva měsíce jsem takhle zničil asi 10 serv. Některé vydrží den. Jedno přes měsíc. Je pravda, že servo jede třeba 1000 cyklů denně. Co tam dáváte vy? Co jsem koukal všude možně po webu, mají všichni malá 9g serva. Já zkoušel i větší, i menší a výsledek je stejný. Co s tím?
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
co nějaký pružný segment?
fischertip.cz, Stavebnice.com, MerkurRobot.cz, KlubTechniku.cz
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
Hodně primitivní řešení (které jsem s úspěchem použil) je dát do přívodu napájení serva (+5v) rezistor malé hodnoty (cca 10 ohmu). Výsledek je ten, že při malém odběru (servo nezatížené) je úbytek napětí na rezistoru zanedbatelný, při zvýšeném zatížení (zablokování) vzroste proud a tedy i úbytek napětí na tom rezistoru takže servo tolik netrpí.
Toto řešení má samozřejmě vliv na sílu, kterou ten uchopovač svírá předmět (samozřejmě klesne), ale pokud to nevadí, tak je to asi nejjednodušší řešení (zvyšováním hodnoty rezistoru je možné proud omezovat při klesající "síle").
Toto řešení má samozřejmě vliv na sílu, kterou ten uchopovač svírá předmět (samozřejmě klesne), ale pokud to nevadí, tak je to asi nejjednodušší řešení (zvyšováním hodnoty rezistoru je možné proud omezovat při klesající "síle").
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
Vláčkaři když vedou drátovod od serva k výhybce, tak ho nevedou takhle:
Ale používá se takzvané Zetko:
Tím se kompenzují nestejné délky
Kód: Vybrat vše
+---+ =|==|/==/=
| O | =|==/==/=
| \| =|=/|=/=
| \-----------|/=|/=
| | =|==|=
+---+ =|==|=
Kód: Vybrat vše
+---+ =|==|/==/=
| O | =|==/==/=
| \| /| =|=/|=/=
| \---/ | /---|/=|/=
| | |/ =|==|=
+---+ =|==|=
Za pravopisné chyby v této zprávě může moje učitelka češtiny.
-
- Příspěvky: 20
- Registrován: 08 zář 2016, 13:07
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
jednu část úchopu na kleštině jsem uvažoval dát na pružinu, dokonce s tím i experimentoval, a není to moc dobré, je to příliš malé (kolečka mají kolem 2 gramů) a spočítat a vyrobit tak malinké pružiny je dost problém.
ten odpor zní zajímavě, to určitě zkusím.
Jak to mají dělané velcí roboti, třeba takový ten pyrotechnický? Ten přece uchopuje pokaždé jinak velký předmět a operátor nemá na vysílačce cit. Jediné co mě napadá, ale to už je moc velké řešení, dát na jednu kleštinu tlakový senzor, ten odečítat a podle toho servo zastavit. Respektive už pak servo nahradit krokáčem. Který je ale zase dost pomalý![Smutný :(](./images/smilies/icon_e_sad.gif)
ten odpor zní zajímavě, to určitě zkusím.
Jak to mají dělané velcí roboti, třeba takový ten pyrotechnický? Ten přece uchopuje pokaždé jinak velký předmět a operátor nemá na vysílačce cit. Jediné co mě napadá, ale to už je moc velké řešení, dát na jednu kleštinu tlakový senzor, ten odečítat a podle toho servo zastavit. Respektive už pak servo nahradit krokáčem. Který je ale zase dost pomalý
![Smutný :(](./images/smilies/icon_e_sad.gif)
-
- Příspěvky: 20
- Registrován: 08 zář 2016, 13:07
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
To zetko funguje tedy jako pruzny element? To mozna take neni zle reseni, udelat jednu klestinu vlastne perovoufulda píše:Vláčkaři když vedou drátovod od serva k výhybce, tak ho nevedou takhle:Ale používá se takzvané Zetko:Kód: Vybrat vše
+---+ =|==|/==/= | O | =|==/==/= | \| =|=/|=/= | \-----------|/=|/= | | =|==|= +---+ =|==|=
Tím se kompenzují nestejné délkyKód: Vybrat vše
+---+ =|==|/==/= | O | =|==/==/= | \| /| =|=/|=/= | \---/ | /---|/=|/= | | |/ =|==|= +---+ =|==|=
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
Dej sem fotku, třeba něco vymyslíme, těch řešení je mnoho (mechanická - pružina na tlak, zkrut, tah, silentblok... elektrická - omezení proudu...) Těžko radit když to člověk nevidí.
Ten rezistor bych dal dovnitř k motoru, aby se omezil jenom ten proud do něj a neměnilo se napětí do řídící elektroniky.
Ten rezistor bych dal dovnitř k motoru, aby se omezil jenom ten proud do něj a neměnilo se napětí do řídící elektroniky.
Naposledy upravil(a) jova dne 08 zář 2016, 15:09, celkem upraveno 1 x.
-
- Příspěvky: 385
- Registrován: 02 dub 2014, 15:30
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
Ahoj,
take by se dala udelat podtlakova prisavka, cimz by odpadla manipulace s "objemnym gripperem".
je ale treba elmag. ventil a kompresurek.
zalezi jestli delas nejake hobby reseni ci pro nejaky vyrobni provoz, kde je treba urcita spolehlivost, hlucnost, bezpecnost, rychlost atd.
V66
take by se dala udelat podtlakova prisavka, cimz by odpadla manipulace s "objemnym gripperem".
je ale treba elmag. ventil a kompresurek.
zalezi jestli delas nejake hobby reseni ci pro nejaky vyrobni provoz, kde je treba urcita spolehlivost, hlucnost, bezpecnost, rychlost atd.
V66
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
Operátor nemá cit, ale má zpětnou vazbu na odběr proudu motorem kleštiny. U robotu, který jsem měl možnost vyzkoušet, při dostatečně silném stisku zavibroval joystick. A jakmile se proud motorem zvýšil přes nastavenou mez, tak se motor kleštiny zastavil. Všechno se to dalo nastavit v setupu robotu.pfifferling píše:Jak to mají dělané velcí roboti, třeba takový ten pyrotechnický? Ten přece uchopuje pokaždé jinak velký předmět a operátor nemá na vysílačce cit. Jediné co mě napadá, ale to už je moc velké řešení, dát na jednu kleštinu tlakový senzor, ten odečítat a podle toho servo zastavit. Respektive už pak servo nahradit krokáčem. Který je ale zase dost pomalý
Programovatelná digitální serva mají možnost nastavení točivého momentu v širokých mezích a při jeho překročení se sama zastaví. Je to taková hodně sofistikovaná verze předřadného rezistoru
![Úsměv :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
Další možností je použití krokového motoru, kterému násilné zastavení nevadí a velikostí pracovního proudu se dá nastavit síla sevření.
Malé manipulační roboty mají téměř bez vyjímky kleštinu poháněnou stlačeným vzduchem, protože ty s elektromotorem sice také existují, ale jsou neskutečně drahé.
jrt
-
- Příspěvky: 20
- Registrován: 08 zář 2016, 13:07
Re: jake servo do uchopovace (gripu)?
vyfotim a ukazu model az prebootuju ![Úsměv :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
Pneumatika! To je super, to me vubec nenapadlo! S tim nemam absolutne zadne zkusenosti, ale mam potapecske lahve a kompresor, takze se naucim neco noveho. Ten grip chyta kolecka 35 mm v prumeru. takze to bude muset byt neco maleho - napada me treba neco co se dela na modely rukou a prstu. NEco jsem nekde zahledl
Silentbloky nebo obecne nejaky gumovo penovy material by byl super, dokonce jsem to tak i puvodne mel, ale problem je ten, ze do koleckka nasledne jede laser a ma presahy pres hranu, byt jen par desetin, ale drzak tim trpi a samozrejme by odchazel. Takze packy musi byt kovove.
![Úsměv :)](./images/smilies/icon_e_smile.gif)
Pneumatika! To je super, to me vubec nenapadlo! S tim nemam absolutne zadne zkusenosti, ale mam potapecske lahve a kompresor, takze se naucim neco noveho. Ten grip chyta kolecka 35 mm v prumeru. takze to bude muset byt neco maleho - napada me treba neco co se dela na modely rukou a prstu. NEco jsem nekde zahledl
Silentbloky nebo obecne nejaky gumovo penovy material by byl super, dokonce jsem to tak i puvodne mel, ale problem je ten, ze do koleckka nasledne jede laser a ma presahy pres hranu, byt jen par desetin, ale drzak tim trpi a samozrejme by odchazel. Takze packy musi byt kovove.