jake servo do uchopovace (gripu)?

Postup stavby, dotazy, úspěchy, slepé uličky a zkušenosti
pfifferling
Příspěvky: 20
Registrován: 08 zář 2016, 13:07

jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od pfifferling » 08 zář 2016, 13:22

Ahoj, mám takový problém. Mám udělaný takový manipulátor, který chytá plastová malá kolečka naskládaná ve štangli. Problém je v tom, že ty dva prsty, které uchopují kolečko jsou honěné servem a to servo často odchází. Kolečka nejsou stejně velká a liší se o jeden dva milimetry, z toho důvodu je na servu nastavena třeba hodnota 150°, ruka sevře, chytí kolečko a servo nedojede na těch 150° ale třeba jen na 148°. Celou dobu co drží kolečko se snaží dojet na těch 150°, což se mu samozřejmě nepovede a tak se dost zahřívá. Tím dochází k vyhřátí jak plastu tak elektroniky. Za dva měsíce jsem takhle zničil asi 10 serv. Některé vydrží den. Jedno přes měsíc. Je pravda, že servo jede třeba 1000 cyklů denně. Co tam dáváte vy? Co jsem koukal všude možně po webu, mají všichni malá 9g serva. Já zkoušel i větší, i menší a výsledek je stejný. Co s tím?

aladin
Příspěvky: 147
Registrován: 12 kvě 2013, 06:43

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od aladin » 08 zář 2016, 13:47

co nějaký pružný segment?
MerkurRobot.cz
KlubTechniku.cz
Stavebnice.com

MartinL
Příspěvky: 120
Registrován: 24 úno 2013, 14:13

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od MartinL » 08 zář 2016, 13:52

Hodně primitivní řešení (které jsem s úspěchem použil) je dát do přívodu napájení serva (+5v) rezistor malé hodnoty (cca 10 ohmu). Výsledek je ten, že při malém odběru (servo nezatížené) je úbytek napětí na rezistoru zanedbatelný, při zvýšeném zatížení (zablokování) vzroste proud a tedy i úbytek napětí na tom rezistoru takže servo tolik netrpí.
Toto řešení má samozřejmě vliv na sílu, kterou ten uchopovač svírá předmět (samozřejmě klesne), ale pokud to nevadí, tak je to asi nejjednodušší řešení (zvyšováním hodnoty rezistoru je možné proud omezovat při klesající "síle").

Uživatelský avatar
fulda
Příspěvky: 626
Registrován: 04 led 2016, 17:18

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od fulda » 08 zář 2016, 13:58

Vláčkaři když vedou drátovod od serva k výhybce, tak ho nevedou takhle:

Kód: Vybrat vše

+---+          =|==|/==/=
| O |          =|==/==/=
|  \|          =|=/|=/=
|   \-----------|/=|/=
|   |          =|==|=
+---+          =|==|=
Ale používá se takzvané Zetko:

Kód: Vybrat vše

+---+          =|==|/==/=
| O |          =|==/==/=
|  \|    /|    =|=/|=/=
|   \---/ | /---|/=|/=
|   |     |/   =|==|=
+---+          =|==|=
Tím se kompenzují nestejné délky
Za pravopisné chyby v této zprávě může moje učitelka češtiny.

pfifferling
Příspěvky: 20
Registrován: 08 zář 2016, 13:07

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od pfifferling » 08 zář 2016, 14:00

jednu část úchopu na kleštině jsem uvažoval dát na pružinu, dokonce s tím i experimentoval, a není to moc dobré, je to příliš malé (kolečka mají kolem 2 gramů) a spočítat a vyrobit tak malinké pružiny je dost problém.

ten odpor zní zajímavě, to určitě zkusím.

Jak to mají dělané velcí roboti, třeba takový ten pyrotechnický? Ten přece uchopuje pokaždé jinak velký předmět a operátor nemá na vysílačce cit. Jediné co mě napadá, ale to už je moc velké řešení, dát na jednu kleštinu tlakový senzor, ten odečítat a podle toho servo zastavit. Respektive už pak servo nahradit krokáčem. Který je ale zase dost pomalý :(

pfifferling
Příspěvky: 20
Registrován: 08 zář 2016, 13:07

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od pfifferling » 08 zář 2016, 14:02

fulda píše:Vláčkaři když vedou drátovod od serva k výhybce, tak ho nevedou takhle:

Kód: Vybrat vše

+---+          =|==|/==/=
| O |          =|==/==/=
|  \|          =|=/|=/=
|   \-----------|/=|/=
|   |          =|==|=
+---+          =|==|=
Ale používá se takzvané Zetko:

Kód: Vybrat vše

+---+          =|==|/==/=
| O |          =|==/==/=
|  \|    /|    =|=/|=/=
|   \---/ | /---|/=|/=
|   |     |/   =|==|=
+---+          =|==|=
Tím se kompenzují nestejné délky
To zetko funguje tedy jako pruzny element? To mozna take neni zle reseni, udelat jednu klestinu vlastne perovou

jova
Příspěvky: 268
Registrován: 16 pro 2013, 11:40

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od jova » 08 zář 2016, 15:03

Dej sem fotku, třeba něco vymyslíme, těch řešení je mnoho (mechanická - pružina na tlak, zkrut, tah, silentblok... elektrická - omezení proudu...) Těžko radit když to člověk nevidí.
Ten rezistor bych dal dovnitř k motoru, aby se omezil jenom ten proud do něj a neměnilo se napětí do řídící elektroniky.
Naposledy upravil(a) jova dne 08 zář 2016, 15:09, celkem upraveno 1 x.

Vladimir66
Příspěvky: 243
Registrován: 02 dub 2014, 15:30

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od Vladimir66 » 08 zář 2016, 15:08

Ahoj,

take by se dala udelat podtlakova prisavka, cimz by odpadla manipulace s "objemnym gripperem".
je ale treba elmag. ventil a kompresurek.
zalezi jestli delas nejake hobby reseni ci pro nejaky vyrobni provoz, kde je treba urcita spolehlivost, hlucnost, bezpecnost, rychlost atd.

V66

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1343
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od jrt » 08 zář 2016, 15:35

pfifferling píše:Jak to mají dělané velcí roboti, třeba takový ten pyrotechnický? Ten přece uchopuje pokaždé jinak velký předmět a operátor nemá na vysílačce cit. Jediné co mě napadá, ale to už je moc velké řešení, dát na jednu kleštinu tlakový senzor, ten odečítat a podle toho servo zastavit. Respektive už pak servo nahradit krokáčem. Který je ale zase dost pomalý :(
Operátor nemá cit, ale má zpětnou vazbu na odběr proudu motorem kleštiny. U robotu, který jsem měl možnost vyzkoušet, při dostatečně silném stisku zavibroval joystick. A jakmile se proud motorem zvýšil přes nastavenou mez, tak se motor kleštiny zastavil. Všechno se to dalo nastavit v setupu robotu.

Programovatelná digitální serva mají možnost nastavení točivého momentu v širokých mezích a při jeho překročení se sama zastaví. Je to taková hodně sofistikovaná verze předřadného rezistoru :)

Další možností je použití krokového motoru, kterému násilné zastavení nevadí a velikostí pracovního proudu se dá nastavit síla sevření.

Malé manipulační roboty mají téměř bez vyjímky kleštinu poháněnou stlačeným vzduchem, protože ty s elektromotorem sice také existují, ale jsou neskutečně drahé.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

pfifferling
Příspěvky: 20
Registrován: 08 zář 2016, 13:07

Re: jake servo do uchopovace (gripu)?

Příspěvek od pfifferling » 08 zář 2016, 16:05

vyfotim a ukazu model az prebootuju :)

Pneumatika! To je super, to me vubec nenapadlo! S tim nemam absolutne zadne zkusenosti, ale mam potapecske lahve a kompresor, takze se naucim neco noveho. Ten grip chyta kolecka 35 mm v prumeru. takze to bude muset byt neco maleho - napada me treba neco co se dela na modely rukou a prstu. NEco jsem nekde zahledl

Silentbloky nebo obecne nejaky gumovo penovy material by byl super, dokonce jsem to tak i puvodne mel, ale problem je ten, ze do koleckka nasledne jede laser a ma presahy pres hranu, byt jen par desetin, ale drzak tim trpi a samozrejme by odchazel. Takze packy musi byt kovove.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host