Balancující robot

Postup stavby, dotazy, úspěchy, slepé uličky a zkušenosti
Odpovědět
JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Balancující robot

Příspěvek od JuraS. » 24 kvě 2016, 13:50

Po víc jak roce se vracím k stavbě balancujícího robota. Jako základ elektroniky (mozku) bude použito Raspberry pi b+ 3 s gigem ram, wifi a bt rovnou na desce. V současnosti mám 16GB ultra rychlou SDHC kartu, jako OS je Debian Jessie. Zatím používám OpenCV 2.7, pythona 2.7. Pan/tilt mi řídí driver od adafruitu přes I2C, pan/tilt má levná ojetá serva. z Číny mi jdou digitální s kovovými převody. Kamera je s objektivem s infra zářiči. Bude tak možno vidět i v noci. Mám několik ultrazvukových měřičů vzdálenosti. Budou v kombinaci s OpenCV výpočtem vzdálenosti. Vím i o laserovém dálkoměru, jen čipu laseru. To by pak bylo přesně zaměření. Tady popisuji další části elektroniky. Na napájení bude využito pravděpodobně lipolky. ale zatím nevím kolik to celé bude žrát. Nechci postavit robota co ujede 5 metrů a "umře". Zatím umím otáčet hlavou za xichtem a připraveny jsou další kódy na rozpoznávání částí hlavy a předmětů. Zatím jsem nezkoušel protože mám rpi a kameru zapojenu na stole u PC jen provizorně a ty serva jsou tak ojetá, že se kamera neotáčí plynule ale s rachotem a trhavě, prostě hodně vymletá serva. Takže nejprve opravím otáčení krkem a hlavou a zároveň to namontuji na stabilní platformu aby se s tím dalo hýbat. Uvažuji, že rpi v konečné fázi dostane 64GB kartu a připojením na NAS server doma pak ještě bude data ukládat na sdílené složky. Chci aby uměl jezdit doma po bytě a předměty v zorném poli si vyfotil a uložil tak, abych mu mohl ty fotky pak pojmenovat a přiřadit aby pak mohl sám hledat. Mám i GPS modul aby uměl najít místo kde se pohybuje ale to v paneláku asi nebude k ničemu. Mám i 5ti senzorový modul na kontrolu čáry. Spojení arduina a raspberry jsem chtěl proto, že na arduino napojím veliké množství modulů bez nutnosti řešit rozdíl napětí. A proto, že pro arduino (až na výjimky) se dají sehnat knihovny a vzorové kódy jednodušeji než na raspberry. Konstrukce bude dřevěná, z překližky +.. plus jsem zjistil, že pro platformu potřebuji desku dřeva 1 cm tloušťky. Jako vzor je pro mě tento robot nicméně ten má velkou část elektroniky homemade a kód je psaný v C++. To ten můj bude daleko víc humpolácky sestavený, nemám možnost na CNC řezat z karbonu díly.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 4 hosti