4 kolový podvozek - PID regulace

Postup stavby, dotazy, úspěchy, slepé uličky a zkušenosti
Odpovědět
vladask
Příspěvky: 7
Registrován: 25 lis 2013, 22:24

4 kolový podvozek - PID regulace

Příspěvek od vladask » 06 bře 2016, 23:41

Dobrý den, potřeboval bych poradit ohledně řešení PID regulace pro čtyř kolový podvozek. Chci si postavit podvozek kde bude mít každé kolo svůj motor s enkodérem. Původně jsem zamýšlel, že by každé kolo/motor mělo vlastní mikroprocesor (Atmel mega16), který bude mít na starosti PID regulaci a ovládání natočení serva řízení kola. Z hlavního procesoru (PIC32MX320F128) by přicházela jen data o požadované rychlosti a směru jízdy. Aktuálně začínám přemýšlet, zda nebude docházet k postupným rozdílům mezi koly. Nebude lepší realizovat PID regulaci v jednom mikroprocesoru (PIC32) a výstup budou jeden/čtyři pwm signály pro drivery motorů kol plus čtyři pwm pro serva?
U původního návrhu jsem chtěl odlehčit hlavnímu procesoru a přenechat regulaci rychlosti a řízení serv na podružné procesory.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1195
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: 4 kolový podvozek - PID regulace

Příspěvek od jrt » 07 bře 2016, 13:05

... zda nebude docházet k postupným rozdílům mezi koly...
PID regulátor by se měl postarat, aby k těm rozdílům nedocházelo. Samozřejmě jen v případě, že všechny čtyři regulátory budou mít nastaveny stejné parametry a pohon bude mít dostatečný výkon.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host