4 kolový podvozek - PID regulace
Napsal: 06 bře 2016, 23:41
Dobrý den, potřeboval bych poradit ohledně řešení PID regulace pro čtyř kolový podvozek. Chci si postavit podvozek kde bude mít každé kolo svůj motor s enkodérem. Původně jsem zamýšlel, že by každé kolo/motor mělo vlastní mikroprocesor (Atmel mega16), který bude mít na starosti PID regulaci a ovládání natočení serva řízení kola. Z hlavního procesoru (PIC32MX320F128) by přicházela jen data o požadované rychlosti a směru jízdy. Aktuálně začínám přemýšlet, zda nebude docházet k postupným rozdílům mezi koly. Nebude lepší realizovat PID regulaci v jednom mikroprocesoru (PIC32) a výstup budou jeden/čtyři pwm signály pro drivery motorů kol plus čtyři pwm pro serva?
U původního návrhu jsem chtěl odlehčit hlavnímu procesoru a přenechat regulaci rychlosti a řízení serv na podružné procesory.
U původního návrhu jsem chtěl odlehčit hlavnímu procesoru a přenechat regulaci rychlosti a řízení serv na podružné procesory.