Chci stavet neco jako je Dagu WildThumper ale trochu vetsi.
Nema nekdo v hlave overeny vzorec jak z udaju u motoru (znam max otacky na prazdno a moment pri zastaveni) a prumeru kola spocitat zda se robot vubec rozjede ?
Je me jasne ze pokud bude moment napr. 9kg/cm tak pri prumeru kola 12cm jsem na 0.75kg na kolo pri plne zastavenem. Ale nevim kolik pocitat ze bude potreba momentu pro pohyb v terenu (zadne bahno ale ne asfaltka) pri urcite hmotnosti robota.
Neni nejaka empiricka konstanta ? Typu ze max hmotnost je moment * pocet kol deleno X ?
Motory / kola pro tereniho robota - vypocty
Re: Motory / kola pro tereniho robota - vypocty
Jde vám o to, jakou silou musíte škubnout, aby se to rozjelo? I do kopce? Rychleji, nebo pomalu?
Musíte vyjít z hmotnosti celého robota, z maximálního stoupání a potřebného zrychlení (známe všichni např. jako: "z 0 na 100Km/h").
Nejraději si zvolte stoupání 60%, spočítejte si sílu, jakou byste překonal sílu gravitační, navyšte to o 10% pro valivý a jiný odpor, pak to celé znovu navyšte o 25% pro naddimenzování pohonu.
Chcete dělat větší než tento? http://www.superdroidrobots.com/shop/it ... temid=1234
pokud byste chtěl ještě navýšit sílu o nějaké zvolené zrychlení (jak rychle chcete, aby se to rozjíždělo na "plný kotel"), použijte impulsu síly níže:
ΣFΔt = m(vkonečná – vpočáteční)
Výraz m(vkonečná – vpočáteční) vyjadřuje změnu hybnosti Δp a výraz ΣFΔt impuls síly I.
m - hmotnost tělesa
v - rychlost
Δt - čas jak dlouho působí součet všech sil ΣF na těleso
impuls síly od větší síly za menší čas == impuls síly od menší síly za delší čas
impuls síly je rozdíl hybností ve dvou stavech tělesa. (klid-pohyb, nebo rychlost 1 - rychlost 2)
No a tu sílu pak podle průměru kola převést na potřebný kroutící moment výstupu převodovky a případně podělte počtem poháněných kol.
Nezapomeňte, že moc velké zvolené zrychlení sice může roztočit kola, ale způsobí smyk na místě.
Musíte vyjít z hmotnosti celého robota, z maximálního stoupání a potřebného zrychlení (známe všichni např. jako: "z 0 na 100Km/h").
Nejraději si zvolte stoupání 60%, spočítejte si sílu, jakou byste překonal sílu gravitační, navyšte to o 10% pro valivý a jiný odpor, pak to celé znovu navyšte o 25% pro naddimenzování pohonu.
Chcete dělat větší než tento? http://www.superdroidrobots.com/shop/it ... temid=1234
pokud byste chtěl ještě navýšit sílu o nějaké zvolené zrychlení (jak rychle chcete, aby se to rozjíždělo na "plný kotel"), použijte impulsu síly níže:
ΣFΔt = m(vkonečná – vpočáteční)
Výraz m(vkonečná – vpočáteční) vyjadřuje změnu hybnosti Δp a výraz ΣFΔt impuls síly I.
m - hmotnost tělesa
v - rychlost
Δt - čas jak dlouho působí součet všech sil ΣF na těleso
impuls síly od větší síly za menší čas == impuls síly od menší síly za delší čas
impuls síly je rozdíl hybností ve dvou stavech tělesa. (klid-pohyb, nebo rychlost 1 - rychlost 2)
No a tu sílu pak podle průměru kola převést na potřebný kroutící moment výstupu převodovky a případně podělte počtem poháněných kol.
Nezapomeňte, že moc velké zvolené zrychlení sice může roztočit kola, ale způsobí smyk na místě.
Re: Motory / kola pro tereniho robota - vypocty
Mám obavy, že tak jednoduché to nebude.
Pro ten výpočet budeš muset zahrnout:
1. valivý odpor pneumatiky. Ten je závislý na samotné pneumatice, jejím průměru..., dále musíš zahrnout odpor terénu jakým vozík pojede, štěrk, hlína, písek...
2. musíš počítat s úhlem stoupání jaké by měl vozík překonat.
3. ztráty na převodech.
Osobně bych to řešil tak, že bych si stanovil maximální rychlost jízdy. Z toho by ti měl vyjít převodový poměr a moment na obvodu uvažovaného kola. Pak bych to dosadil, společně s předpokládanou hmotností vozíku do vzorečku nakloněné roviny. Hned budeš zhruba vědět jak jsi na tom a jaké stoupání ti to vyjede. A to stoupání vlastně není nic jiného než třeba kameny na cestě.
Pro ten výpočet budeš muset zahrnout:
1. valivý odpor pneumatiky. Ten je závislý na samotné pneumatice, jejím průměru..., dále musíš zahrnout odpor terénu jakým vozík pojede, štěrk, hlína, písek...
2. musíš počítat s úhlem stoupání jaké by měl vozík překonat.
3. ztráty na převodech.
Osobně bych to řešil tak, že bych si stanovil maximální rychlost jízdy. Z toho by ti měl vyjít převodový poměr a moment na obvodu uvažovaného kola. Pak bych to dosadil, společně s předpokládanou hmotností vozíku do vzorečku nakloněné roviny. Hned budeš zhruba vědět jak jsi na tom a jaké stoupání ti to vyjede. A to stoupání vlastně není nic jiného než třeba kameny na cestě.
-
Amper
Re: Motory / kola pro tereniho robota - vypocty
Uz jsem na to nasel kalkulator, myslim ze bude stacit
http://www.robotshop.com/blog/en/drive- ... -tool-9698
http://www.robotshop.com/blog/en/drive- ... -tool-9698