Zahradní robot a ̶k̶a̶p̶a̶c̶i̶t̶n̶í̶ ̶č̶i̶d̶l̶o̶ ̶v̶z̶d̶á̶l̶e̶n̶o̶s̶t̶i̶.

Postup stavby, dotazy, úspěchy, slepé uličky a zkušenosti
Krysot
Příspěvky: 24
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Zahradní robot a ̶k̶a̶p̶a̶c̶i̶t̶n̶í̶ ̶č̶i̶d̶l̶o̶ ̶v̶z̶d̶á̶l̶e̶n̶o̶s̶t̶i̶.

Příspěvek od Krysot » 08 črc 2020, 12:47

Zdravím.
Neboť mě baví robotika a jsem rovněž zahrádkář, rozhodl jsem se okopírovat (napodobit s nějakými vlastními vylepšeními) robota Tertill.https://www.tertill.com/

Rozhodl jsem se celý problém rozkouskovat na několik částí, které posléze zkompletuji (třeba takové tělo robota bude asi pěkný oříšek, to abych si pořídil 3D tiskárnu :-)). Hned u první části problému jsem se zasekl - kapacitní čidlo vzdálenosti. Chtěl bych si vyrobit vlastní, které bude hezky pasovat za předek robota. Našel jsem nějaká videa, ale kód byl vysvětlen systémem copy and paste. :D

Možná jen blbě hledám, ale je někdo schopen mě trochu nasměrovat? Třeba jsem si jen vzal trochu velké sousto na to, že to má být můj první robot, který nebude ze stavebnice, ale já měl vždycky problém, že sledovač čáry nemá praktický užitek. :mrgreen:

Za rady, tipy, triky a odpovědi moc děkuju.
Naposledy upravil(a) Krysot dne 27 črc 2020, 14:47, celkem upraveno 1 x.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1674
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od jrt » 09 črc 2020, 10:12

Já si nejsem tak docela jist, zda to čidlo je kapacitní, spíš mi to připadá jako princip minohledačky. Na jednom videu na YouTube je vidět cívka na ohebném plošném spoji a v návodu píší, že zábrana má být vodivá. Na nevodivou prý reaguje taky, ale se zpožděním, z čehož bych usoudil, že v tom případě reaguje na zvýšený proud motory při marném hrabání.
Ale hračka je to zajímavá. Nezkoumal jsi, jak detekuje plevel? Sekací vrtulka se rozbíhá jen pokud je plevel pod robotem.
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Krysot
Příspěvky: 24
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od Krysot » 09 črc 2020, 11:44

No já nevím, mělo by to uhýbat i před kytkami, takže jsem si myslel, že to bude čidlo kapacitní. To video na youtube jsem taky viděl. :-)
Myslím, že o detekci plevele pod robotem byla jedna nevyřešená diskuze na anglickém arduinoforu (vlastně na nic nepřišli). Mě napadla detekce pomocí infra záření podobně jako u trávoměru pana Kubáče. :-)

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1674
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od jrt » 09 črc 2020, 13:53

Krysot píše:
09 črc 2020, 11:44
No já nevím, mělo by to uhýbat i před kytkami, takže jsem si myslel, že to bude čidlo kapacitní.
Před kytkami neuhýbá, kolem jakéhokoli objektu, který nemá být přejet a posekán se musí dát drátěná zábrana přesné výšky a tvaru.





a velké rostliny na Tertilla působé stejně, jako kterákoli jiná nevodivá překážka.

Plevel bude myslím detekován prostou optickou závorou a vrtulka se roztočí vždycky, když závoru něco zakryje. Na videích je vidět, že vedlejším účinkem je srovnání terénu, jak vrtulka rozbíjí větší hroudy hlíny.

Takže bych řekl, že Tertill má:
- indukční senzor na detekci kovu (zábrany kolem kytek a doporučený drátěný plot)
- měření proudu tekoucího do motorů (náraz do překážky, nevodivého plotu a příliš obtížný terén)
- infrazávoru na detekci libovolného objektu v tunelu mezi koly.

Celkem je to zajímavá konstrukce, která by šla asi poměrně snadno napodobit. Před několika desítkami let jsem vyráběl indukční detekci pro železniční modeláře, kde byla půl metru dlouhá úzká cívka uložena pod kovovými kolejničkami a dokázala detekovat půl délky toho nejmenšího vagónku. Stačilo, když měl kovovou zátěž z kousku plechu. Používal jsem na to obvody A301 z NDR, které jsou ale samozřejmě už nedostupné. K mání jsou ale různé moderní obvody pro indukční čidla, tak s těmi by se to asi dalo taky zvládnout .
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Krysot
Příspěvky: 24
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od Krysot » 09 črc 2020, 15:23

Nechci se hádat, určitě jste větší profík než já.
Ale tady na videu se mi zdá, že Tertill ty kytky fakt objíždí a ten pán ve videu říká "Hidden capacitive touch sensor".

https://www.youtube.com/watch?v=JIFZewha1bI

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1674
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od jrt » 09 črc 2020, 15:41

Nehádáme se, ale diskutujeme. A i ten největší profík nemusí mít vždycky pravdu.
Není vyloučeno, že používají nějakou variantu vrstvy z dotekového displeje. Viz třeba zde.

Na odkazovaném videu je v čase 7:00 hezky vidět, jak se zpod robota na nerovném terénu několkrát zapráší, takže předpokládám, že opravdu detekuje jakoukoli překážku pod sebou.
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Krysot
Příspěvky: 24
Registrován: 05 led 2020, 15:31

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od Krysot » 09 črc 2020, 16:07

Dobře, jsem rád, že zde není tak toxická komunita jako na jiných fórech.
S tou optickou závorou máte asi pravdu.

DavidO
Příspěvky: 908
Registrován: 01 kvě 2013, 21:27

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od DavidO » 09 črc 2020, 21:11

jrt píše:
09 črc 2020, 13:53
Na videích je vidět, že vedlejším účinkem je srovnání terénu, jak vrtulka rozbíjí větší hroudy hlíny.
To mi připomnělo, jak na patentový úřad přišel vynálezce, že má nasazovací masku na holení, která po zmáčknutí knoflíku za 2s oholí dohladka. Patentový úředník sice žádost přijal, protože byla správně vyplněná, ale stejně mu to nedalo a říká, ale chlapi přece mají každej jinou bradu, tak jak to je s tou jednou maskou? No a vynálezce na to - No tak to jo, před prvním holením ...

DavidO
Příspěvky: 908
Registrován: 01 kvě 2013, 21:27

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od DavidO » 09 črc 2020, 22:03

Zpět k tý technice: Přesný princip jsem na stránce výrobce na první pohled nezahlídl, ale podle popisů je hlavní rozdíl pro ně výška. Na úvodní stránce píšou (zvýrazňuju, co mi přijde zajímavé):
Tertill has a very simple method of identifying weeds.
Weeds are short, plants are tall. A plant tall enough to touch the front of Tertill’s shell activates a sensor that makes the robot turn away. A plant short enough to pass under Tertill’s shell, though, activates a different sensor that turns on the weed cutter.
A pak v supportu:
Tertill detects objects the same way most touch screens sense your finger. Both detect small changes in capacitance when a conductive object is near.
Sensor plates mounted just inside Tertill’s shell on the front left and front right detect tall plants and conductive boundaries. A smaller plate mounted on the bottom front of the robot is used to detect weeds short enough to slide under the robot. When Tertill detects an object with its side-mounted sensors it spins right or left to avoid the object. But if the bottom mounted sensor detects an object Tertill turns on its weed whacker. In this way the robot avoids tall crops but attacks short weeds.
Bylo by zajímavé vidět, co jsou to ty senzory: "smaller plate ... decet weeds short enough" ? Kapacita rostlin při dotyku?
Asi nejspíš koupit a rozebrat :-)

A pak tam ještě píšou, že na ochranu rostlinek mají dva "vodivé límečky":
Tertill decides whether a plant is a crop or a weed based on height—short plants are weeds, tall plants are desired crops. The robot turns away from crops but chops down weeds.
The robot's simple-minded approach means that when a desired plant is small, perhaps because it was started from a seed, you must inform Tertill that it is not a weed. We do this by surrounding the plant with a conductive collar.
Nebude v tom něco jako Těremin?

Možná jsem škarohlíd, ale celé to na mě působí, že to na svém webu popisujou tak, aby se to líbílo Běžnému Frantovi Uživateli, ale že ve skutečnosti reklamním způsobem nadhodnocujou jeho skutečné schopnosti a patřičně mlžej okolo, aby si to zamilovali (sakrajaksetořeknekorektně) milovníci moderních městských technologií. Appka do iOSu i Androidu se jeví jako důležité, zato drobné nepříjemnosti s přípravou prostoru i provozem jsou možná míněny jako podružné, nadšenec si to rád udělá.
Nebo jinak - nápad zajímavý, marketing propracovaný, ale prakticky to ještě má k reálné použitelnosti dál, než by se mi líbilo.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1674
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Zahradní robot a kapacitní čidlo vzdálenosti.

Příspěvek od jrt » 10 črc 2020, 09:11

Děkujeme panu učiteli za obsáhlé shrnutí informací a domněnek, které se tu už jednou objevily. Ten učitelský absťák musí být strašný... Doufejme tedy, že co nejdříve uspořádané Robodoupě alespoň trochu pomůže. :D

Ale k věci:
Stačilo trochu zapátrat na domovské stránce a je jasno: Tertill používá kapacitní snímače pro dotek s objektem i pro dotek s plevelem, zřejmě pocházející z dotykových displejů...
Tertill detects objects the same way most touch screens sense your finger. Both detect small changes in capacitance when a conductive object is near.
Sensor plates mounted just inside Tertill’s shell on the front left and front right detect tall plants and conductive boundaries. A smaller plate mounted on the bottom front of the robot is used to detect weeds short enough to slide under the robot. When Tertill detects an object with its side-mounted sensors it spins right or left to avoid the object. But if the bottom mounted sensor detects an object Tertill turns on its weed whacker. In this way the robot avoids tall crops but attacks short weeds.
Tady autor popisuje potřebné vlastnosti ohraničení plochy:
The garden where Tertill works must be surrounded by a border of some sort. Without this Tertill can’t identify the edge of your garden and will wander away. The best sort of border—from Tertill’s point of view—is made of conductive material and is at least three inches tall. Conductive materials include not only things like wire mesh fencing and wrought iron fences but many other materials that become somewhat conductive when moist. Examples include landscaping timbers, clay bricks, stockade fences, and so on.

Materials that make poor borders are plastic, rubber, and glass. Decorative plastic fences and plastic or rubber edging work less well because Tertill’s primary sensor can’t detect them. Tertill is confined by borders made of such material but it will waste energy each time it encounters such a border and will thus will spend less time weeding.

It is also helpful to Tertill if the ground is flat near the boarder and the border wall is vertical. If this is not the case Tertill’s wheels may start to climb the border barrier before it is detected by the sensors in the robot’s shell. When this happens the robot will occasionally get stuck, upended by the border.
I mírně vodivé materiály senzor detekuje, ty úplně nevodivé ne a tam zřejmě nastoupí měření proudu motory, jak vyplývá z poznámky, že při nárazu na nevhodné ohraničení bude Tertill plýtvat energií.

Zde [1:55] je pohled do útrob Tertilla, kde je dobře vidět jeho přední senzor.

Takže šup, shánět dotekové fólie a zkoušet, zkoušet, zkoušet, ať můžu trousit další moudra!
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host