Roboticka ruka

Postup stavby, dotazy, úspěchy, slepé uličky a zkušenosti
Le-Ze
Příspěvky: 81
Registrován: 31 kvě 2017, 15:37

Roboticka ruka

Příspěvek od Le-Ze » 01 kvě 2020, 08:48

Zdravím.
Se do něčeho takoveho chystam.Nemám však žadne zkušeností s motory.
Nerad bych po dokončení zjistil, že uzvedne jen špunt od flašky ;)
Poradí někdo?
Zda jit do něčeho takoveho?
https://www.aliexpress.com/item/32907126360.html

Nebo třeba nějaký nema motor?
Nechcí aby to zvedalo cihly a postavilo mi barak :mrgreen: .
Jen hračka pro 9 leteho vnuka.
Rad bych ale, aby třeba za nějakou dobu pokračoval sám a zdokonaloval tento projekt a ne aby mi řek, že je to blbost pro male děcka.

jova
Příspěvky: 340
Registrován: 16 pro 2013, 11:40

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od jova » 01 kvě 2020, 10:47

Než něco koupíš, je dobré si to spočítat alespoň rámcově spočítat.
Pro tebe jsou asi dva nejdůležitější údaje
- rychlost otáčení motoru, u serva se udává, jak dlouho trvá pootočení z jedné koncové polohy na druhou, konkrétně tady pro 6V to je: 0.13sec / 60 stupňů.
Z toho poznáš, jak rychle to bude mávat ramenem.
-jakou má motor, servo sílu, ta se udává v Nm nebo u serva většinou kgcm, pro 6V je tady 15kgcm. V praxi to znamená, že na páce (ramenu) dlouhém 1cm to unese 15Kg (10cm - 1,5kg; 100cm - 0,15kg …) pokud je údaj v Nm tak přepočet je cca 1Nm = 10kgcm.
Z toho poznáš, jako to bude mít sílu.
Osobně to vidím tak, klasické servo je bez dalšího převodu strašně rychlé, slabé a díky své použité zpětné vazbě i nepřesné. Krokový motor bez přidané převodovky bude mít malou sílu.
Naposledy upravil(a) jova dne 03 kvě 2020, 21:18, celkem upraveno 1 x.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1752
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od jrt » 01 kvě 2020, 12:14

Teoreticky ti to vysvětlil jova, prakticky ti mohu říct, ať se modelářským servům buď vyhneš velkým obloukem, nebo ať s nimi postavíš úplně maličkého a lehoučkého robota. S manipulátory se servy mám bohatou zkušenost jednak ze svých vlastních nezdařených pokusů, z mnoha oprav robotů Merkur Beta a s trápením s roboty od firmy Lynxmotion.
Já k pohonu kloubových manipulátorů používám krokové motory s přírubou velikosti NEMA 17. U robotu Major je použita planetová převodovka 10:1, u robotu Minor jednostupňová převodovka s poměrem 3,5:1. Na hraní ten převod 3,5 (nebo 3) : 1 stačí a na webu je několik pěkných tištěných konstrukcí s podobným převodem.
U pohonu krokovým motorem hodně záleží na kvalitě driveru, na čínské "poštovní známky" s obvodem A4988 a slibovaným maximálním proudem 2 A rovnou zapomeň; pokud by ses jich nechtěl vzdát, použij originály od firmy Pololu, které jsou dražší, ale kvalitní. A samozřejmě záleží taky na řídícím programu, resp. kvalitě generovaných pulsů step.
Na Robodoupěti jsme roboty pokaždé předváděli, jenže teď jsou další Robodoupata bohužel v nedohlednu...
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

aladin
Příspěvky: 260
Registrován: 12 kvě 2013, 06:43

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od aladin » 03 kvě 2020, 13:35

Já se (dlouho) chystám na manipulátor z tenké překližky.
Důvody jsou 4 - cena, zkušenosti s Merkur Beta, modifikovatelnost a levná opravitelnost.
Teorie byla velmi dobře zmíněna výše.
Spočítej si (nebo vyzkoušej) jakou páku musí servo/motor udržet při plném vyložení i s břemenem.
A k tomu síly (momenty) při změně polohy.
fischertip.cz, Stavebnice.com, MerkurRobot.cz, KlubTechniku.cz

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1752
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od jrt » 03 kvě 2020, 16:34

Mlých manipulátorů z tenké překližky, plexi a hliníkového plechu je na trhu taková spousta, že si myslím, že je zbytečné k nim přidávat ještě jeden další.
Ale pokud tě ta myšlenka neopustí, tak hlavně umísti serva obou ramen na základnu robotu. Pokud zvolíš stejnou konstrukci, jako má Merkur Beta, dopadneš stejně (blbě)...
Serva jsou ošidná svou potřebou špičkového příkonu. Modeláře to netrápí, baterka jim proud dá, ale představa, že k robotu se třemi servy šoupneš zdroj 5 V / 1 A za stovku, je cestou do pekla.
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Le-Ze
Příspěvky: 81
Registrován: 31 kvě 2017, 15:37

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od Le-Ze » 04 kvě 2020, 06:18

Tak jste mně fajn odradili ;) .
Mam v prací přistup do dílný, kde je soustruh, fréza, elektrické nůžky na plech atd.
Možnost díly pozinkovat, pochromovat, nastříkat komaxitem a vypálit, tak překližku určitě ne.
A v prací spoustu volného času :mrgreen:

jova
Příspěvky: 340
Registrován: 16 pro 2013, 11:40

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od jova » 04 kvě 2020, 07:19

Odradit tě asi nikdo nechtěl. Spíš nasměrovat a podělit se o zkušenosti a vlastní chyby, které by tě mohly taky potkat. Někdy je to lepší stopnout hned v počátku a vyjít už z ověřených konstrukcí, než prošlapávat svoje slepé uličky.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1752
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od jrt » 04 kvě 2020, 12:00

Le-Ze píše:
04 kvě 2020, 06:18
Tak jste mně fajn odradili ;)
No, chtěl jsi radu, a dostalo se ti nejen jí, ale i souhrnu negativních zkušeností z konstrukce robotů. Měl bys tedy být rád, že nemusíš znovu prošlapávat slepé uličky.
A v prací spoustu volného času :mrgreen:
Tím bych se na veřejnosti moc nechlubil, spíš se zamyslel, jak dlouho ještě...
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

aladin
Příspěvky: 260
Registrován: 12 kvě 2013, 06:43

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od aladin » 04 kvě 2020, 12:25

Ano, jrt má většinou pravdu.
Celá filozofická debata je jen o tom, že jsme si už vyzkoušeli Kudy cesta nevede.
Jakou vlastně máš představu o té ruce? Kolik toho má udržet, jakou rychlostí se má pohybovat?
Já zmínil překližku, protože je jednoduše modifikovatelná ale pokud děláš kovové konstrukce a umíš je navrhovat, tak stačí přidat motory.
Jednou mi jeden zákazník vyprávěl, jak postavili ve firmě bytelný manipulátor - ruku s vysokou přesností a dali ho naprogramovat nezkušenému elévovi.
On udělal malikou chybičku v programu - neuvědomil si, že je postaven v malé místnosti u zdi a přitom má možnost se otočit kolem dokola. Kupodivu zeď nevydržela.

Já bych si chtěl postavit manipulátor takový, aby motory byly na základně, nebyly v ramenu. Problém je vždy s přenosem síly - možností je několik na úkor přesnosti. Víc to asi nemá cenu rozvádět.

Zpátky k zadání - co už máš k dispozici za motory? Nebo je teprve budeš kupovat?
Možná by se zde dalo rozpoutat online navrhování a konstruování, když napíšeš, kolik do toho chceš vrazit, kolik to má mít stupňů volnosti a co chceš přenášet :P
fischertip.cz, Stavebnice.com, MerkurRobot.cz, KlubTechniku.cz

Le-Ze
Příspěvky: 81
Registrován: 31 kvě 2017, 15:37

Re: Roboticka ruka

Příspěvek od Le-Ze » 04 kvě 2020, 12:34

jrt píše:
04 kvě 2020, 12:00
Tím bych se na veřejnosti moc nechlubil, spíš se zamyslel, jak dlouho ještě...
8 roku, do hornického duchodu :mrgreen:

Bych spiš uvital nějaký odkaz na něco funkčního.
Někdo, kdo roboticke rameno nikdy neviděl a nema zkušeností s motory si toho moc nespočita.
https://www.youtube.com/watch?v=CCgI4R1TEzI
Ten i nalit po kališku umí :mrgreen:
S takovým by byl spokojený kluk i já. :lol:

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host