Výstup senzoru čáry

Bertram
Příspěvky: 10
Registrován: 26 úno 2017, 14:45

Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Bertram » 14 bře 2017, 20:39

Dobrý den,
Nevíte prosím, jestli je možné použít výstup senzoru čáry přímo jako odchylku pro PID regulátor? Myslím tím, zda je schopný rozlišovat na kolik procent je nad čárou a na kolik mimo?

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1318
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od jrt » 14 bře 2017, 22:05

To závisí na tom, co je to za senzor.
Pokud je použita jen běžná kombinace infraLED a fototranzistor, pak stačí ten fototranzistor zapojit jako emitorový sledovač a na emitorovém rezistoru se napětí mění proporcionálně k intenzitě osvětlení fototranzistoru. Případně, pokud by zesílení samotného fototranzistoru nepostačovalo, je možno k ho spojit s dalším tranzistorem do darlingtonovy dvojice.
Pokud se jako snímač použije fotorezistor, tak ten mění svůj odpor lineárně (téměř) v závislosti na intenzitě osvětlení.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Bertram
Příspěvky: 10
Registrován: 26 úno 2017, 14:45

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Bertram » 14 bře 2017, 23:39

Děkuji za odpověď, snažím se o simulátor, kdy je snímek senzoru reprezentován jako odstín šedi získaný z RGB složek. Toto číslo (0 - 255) poté převádím na (-1 až 1) a používám jako odchylku, kdy žádaná hodnota je 0. Ale co si tak různě čtu o senzorech na sledování čáry, tak narážím pouze na to, že je každý vyhodnocuje dvoustavově. Tak jsem trochu zapochyboval, jestli jsem nezvolil způsob řízení, který je vlastně nereálný, protože to běžně používaný senzor nedokáže obsloužit. O kombinaci s fotorezistorem čtu poprvé od vás, je to řešení, které se běžně používá? A je mnou popsané řízení schopné reálně fungovat? Zatím jsem jen teoretik, polepším se. :)

48858
Příspěvky: 5
Registrován: 25 čer 2013, 21:18

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od 48858 » 15 bře 2017, 11:21


Uživatelský avatar
Dex
Administrátor
Příspěvky: 881
Registrován: 16 úno 2013, 14:26

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Dex » 15 bře 2017, 16:13

A ještě jedna rada - QRD1114 ;)
"all your robots are belong to us"
robodoupe.cz | rxd.cz | codetory.cz

Bertram
Příspěvky: 10
Registrován: 26 úno 2017, 14:45

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Bertram » 15 bře 2017, 17:33

Díky, ale toto jsem si našel i já, akorát z toho nejsem schopný poznat, tedy aspoň já, jestli je tedy možné využít čidlo a regulátor tak, že pojede robot přesně na půl na bílém a černém podkladu, zkrátka na hraně čáry.

Uživatelský avatar
Dex
Administrátor
Příspěvky: 881
Registrován: 16 úno 2013, 14:26

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Dex » 15 bře 2017, 17:39

Mno a co to vyzkoušet?
"all your robots are belong to us"
robodoupe.cz | rxd.cz | codetory.cz

Bertram
Příspěvky: 10
Registrován: 26 úno 2017, 14:45

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Bertram » 15 bře 2017, 18:00

K tomu také dojde, ale momentálně to zkrátka nejde. Potřebuji dodělat SW simulátor a chtěl jsem poradit.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1318
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od jrt » 15 bře 2017, 18:56

Bertram píše:Díky, ale toto jsem si našel i já, akorát z toho nejsem schopný poznat, tedy aspoň já, jestli je tedy možné využít čidlo a regulátor tak, že pojede robot přesně na půl na bílém a černém podkladu, zkrátka na hraně čáry.
Viz druhý příspěvek. Fototranzistor v obvodu QRD1114 při zapojení se společným kolektorem (tedy emitorový sledovač), bude poskytovat výstupní napětí proporcionální jeho osvětlení. Přesné hodnoty součástek je nutno vyzkoušet experimentálně, protože parametrů, které s mohou měnit, je příliš mnoho a u čidel se liší kus od kusu.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Bertram
Příspěvky: 10
Registrován: 26 úno 2017, 14:45

Re: Výstup senzoru čáry

Příspěvek od Bertram » 15 bře 2017, 19:14

Děkuji všem, budu tedy předpokládat že to lze a SW senzor bude vracet jednotlivé složky RGB a odstín šedi.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host