Rozpoznávanie čiary

Odpovědět
cmeliak

Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od cmeliak » 19 srp 2013, 19:36

Dobrý deň,
chcel by som sa spýtať ako spracúvate analógové napätie so senzorov, ktoré sledujú čiaru. Konkrétne či na to využívate A/D prevodník alebo komparátor ?
Ďakujem.

Bodie
Příspěvky: 110
Registrován: 05 kvě 2013, 17:52

Re: Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od Bodie » 19 srp 2013, 22:29

Ahoj, já běžně dělám s QRDčkama v následujícím zapojení
senzor.PNG
senzor.PNG (13.42 KiB) Zobrazeno 3408 x
a čtu AD převodníkem. Ten trand na spínání IR ledky je tma proto, že běžně spínám najednou třeba 7 čidel.
A je možné použít zapojení, kde u fototranzistoru není pull down ale pull up a výstup je "nahoře", hodnoty jsou pak pro černou a bílou obráceně.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1291
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od jrt » 20 srp 2013, 14:31

Pěkný článek o téhle problematice napsal dr. Kubáč: http://robodoupe.cz/2013/analogova-logika-3/
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

cmeliak

Re: Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od cmeliak » 20 srp 2013, 20:03

Ďakujem za odpovede tá logika je úžasná škoda že som na to nedokázal prísť sám :(. Pravdepodobne ju použijem. na druhej strane ako on popisuje že if then sa velmi nedá použiť tak musím povedať že pri predošlom robotovy som to aplikoval a nebolo to až tak chaotické ale mal som vždy dobré dáta zo senzorov.
Bodie: Nechápem načo je tam ten Q1.

Kód: Vybrat vše

Ten trand na spínání IR ledky je tma proto, že běžně spínám najednou třeba 7 čidel.
to som nepochopil. Chápem že to spína IR Led ale prečo by nemohli byť pripojené napevno jedine že šetríte energiu :).

Bodie
Příspěvky: 110
Registrován: 05 kvě 2013, 17:52

Re: Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od Bodie » 21 srp 2013, 10:58

spínají se proto, že z fototranzistorů čtu i při zhasnutých IR ledkách. Když pak od sebe odečtu údaj při rozsvícených led a zhasnutých led, získám hodnoty, které nejsou zatížené chybou způsobenou okolním světlem, které bude tvořit určitý offset.

cmeliak

Re: Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od cmeliak » 21 srp 2013, 20:20

aaaa :D pecka :D
a aký A/D prevodník používate ? 8bit alebo 10 bit, pretože na picaxe som použival 8bit a celkom mi to stačilo ale na PIC16F88 je 10bit a je to pre mna dost ťažké spracovať, takže by som radšej použil len 8 bitov. Má nepresnosť, ktorá vznikne medzi 8bitovým a 10 bitovým prevodníkom nejaký zásadný význam ?

Bodie
Příspěvky: 110
Registrován: 05 kvě 2013, 17:52

Re: Rozpoznávanie čiary

Příspěvek od Bodie » 21 srp 2013, 23:28

To je otázka. Já běžně používám na atmegách 10 bitový převodník. Jenže na začátku provádím kalibraci, při které načtu hodnotu z AD převodníku, která odpovídá černé barvě a pak bílé barvě a z těchto dvou údajů následně přepočítávám hodnotu při jakémkoliv dalším čtení ze senzoru na rozsah 0 - 100, kdy 0 odpovídá černé a 100 bílé. Takže ve výsledku by stačil i 8 bitový převodník, jelikož ten údaj se dost ořezává. Zatím jsem však nenarazil na to, že bych potřeboval převod provádět rychleji, takže pracuju s 10 bitovým rozlišením, i proto že AD převodník používám třeba na měření stavu baterie či jiné věci, a člověk to chce přesněji :D
Takže závěrem, pokud pracuješ s 8 bitovým rozlišením, klidně ho používej dál. Zatím jsme nepotřeboval vyšší rozlišení než těch mých 0-100 na čidlo. Ve výsledku při sedmi čidlech dostanu pozici čáry v hodnotě -600 až 600 a tento údaj je následně zase ještě ořezán v regulátoru, ze kterého jde údaj o plnění pwm nejčastěji v rozsahu 0-255.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 2 hosti