RoboDoupě.cz

Budu za rýpala, už věta "50 tisíc kroků je snem robotika ..."

K čemu je 50 tisíc kroků? Začátečník brzy zjistí, že je to na dvě věci
1) generovat 50 kHz na otočku
2) při 4 otáčkách za sekundu to máme 200 kHz

Bude pro rychlost používat proměnnou typu LONG ?

Pro začatečníka bych zdůraznil větu "Více kroků na otočku, řešte přidáním převodoky. (Ozubené kola atd.)

Budu za rýpala, už věta "50 tisíc kroků je snem robotika ..."

To se asi jedná o nějaký jiný článek, já tam tuhle větu nemohu nikde najít.

Pro začatečníka bych zdůraznil větu "Více kroků na otočku, řešte přidáním převodoky. (Ozubené kola atd.)

Však na tohle téma napiš příspěvek do fóra / článek / manuál / monografii...

Povídání o mikrokrokování vzniklo už loni jako prezentace na jedno z Malostranských Robodoupat právě na základě toho, že mnoho lidí - a nikoli jen robotiků - spatřuje v mikrokrokování svoji spásu a nejde jim do hlavy, jak se může zhoršovat přesnost polohování.

jrt píše: mnoho lidí - a nikoli jen robotiků - spatřuje v mikrokrokování svoji spásu

Mě nejde do hlavy v čem má být výhoda mnoha tisíc kroků na otočku.
Krom zhoršení přesnosti, ty mikrokroky vyžadajů násobně vyšší frekvenci pro udržení požadovaných otáček.
Jakou závitovou tyč mají ti lidé na hřídeli? Běžné stoupání 1,75mm vystačí s 200(400) kroky. Nebo to otáčí pneumatikou z traktoru, že poznají rozdíl mezi 49500 a 50000?

Mě nejde do hlavy v čem má být výhoda mnoha tisíc kroků na otočku.

Kdybys dočetl až do konce, tak bys věděl, že když je třeba:

- Snížit mechanický hluk.
- Přesně řídit malé polohovací mechanismy
- Zmenšit pravděpodobnost rezonancí

Jakou závitovou tyč mají ti lidé na hřídeli? Běžné stoupání 1,75mm vystačí s 200(400) kroky. Nebo to otáčí pneumatikou z traktoru, že poznají rozdíl mezi 49500 a 50000?

Otáčí to třeba závěsem astronomického dalekohledu, nastavuje stolek pod mikroskopem v mikrometrovém rozsahu nebo nastavuje laser s přesností na tisíciny úhlových stupňů.

Kdyby jste JRT četl pozorně, tak píšu (mluvím) o amatérech, začátečnících, vidlácích, kteří sní o laserech a o penězích hvězdářský dalekohled.
Nepolemizoval jsem o výhodách/nevýhodách. Otázka zněla v jaké konstrukci vyráběné na dětském stole z Merkuru těch 50 tisíc kroků bude poznat.
Já osobně potřebuji 800 otáček za vteřinu a na to 400 kroků bohatě stačí.

... tak píšu (mluvím) o amatérech, začátečnících, vidlácích, kteří sní o laserech a o penězích hvězdářský dalekohled.

Obsah této věty se mi zdá být podivným...

Ale dobře, amatér mikrokrokování nepotřebuje a ani nevyužije, ale každý amatér bez vyjímky si při prvních pokusech svém driveru nastaví to nejjemnější mikrokrokování, které driver umožňuje a pak se diví... ne špatně, nediví, místo divení okamžitě začne proklínat ty zlé Číňany, kteří to tak špatně vyrobili, že se jeho motor točí pomalu, ztrácí kroky a nemá vůůůbec, ale vůůůbec žádnou sílu.
Ovšem můj článek jim stejně nepomůže, protože je moc dlouhý a má jen dva obrázky .

Nedávno jsem si se zájmem přečetl článek o mikrokrokování, a rád bych si ho aktualizoval pro motor nema17. Při full step buzení jsou obě cívky vždy pod plným proudem. Motor jsem zatím nerozebíral, bojím se zda by se při tom trochu neodmagnetoval, ale předpokládám že v tomto stavu póly rotoru plavou mezi póly statoru. Už to je režim který je v článku o mikrokrokování nedoporučován, protože se při něm nevyužívá reluktanční síla mezi póly, a rotor bude po zatížení momentem uhýbat. Té reluktanční síly se využije jen v mezikrocích half-step módu. Nebylo by tedy nejlepší používat právě jen ty mezikroky od half-step? Asi si na hřídelku připevním nějaké ramínko, a momenty v různých fázích opravdu proměřím...
Lubor

PS je NEMA motor právě tím typem který je na mikrokrokování uzpůsoben od výrobce?

butan píše: ↑08 dub 2019, 15:51 PS je NEMA motor právě tím typem který je na mikrokrokování uzpůsoben od výrobce?

NEMA je zkratka "National Electrical Manufacturers Association". Označení NEMA17 znamená pouze, že motor má čtvercovou přírubu rozměru 1,7 x 1,7 inch a s dalšími mechanickými ani elektrickými parametry motoru to nemá nic společného.
Parametry konkrétního motoru je nutno vždy vyhledat v příslušném katalogovém listu. Viz též spisek KROKOVÉ MOTORY.

Dík za odpověď, odkazovaný spisek je zajímavý. Podle jeho terminologie odhaduji, že moje motory "NEMA" jsou hybridní.
Mám je od stepperoline, ale v dokumentaci výrobce popis konstrukce není, a chybí tam i maximální napětí na vinutí během komutace (mám motor s 2A proudovým buzením). Více bych se asi dozvěděl po otevření toho motoru, jak píšu už v předchozím příspěvku. Jinak Stepperonline skutečně vyrábí haldu motorů NEMA17, ale podle mně se liší jen kablíkem, hloubkou a momentem, počtem závitů na pólu (napěťové-proudové řízení) ale konstrukce motoru bude asi všude stejná. Od jiného výrobce mně ještě zaujal NEMA motor s dírou v rotoru, který používá ve 3D tiskárnách Průša. Ale soudím že ten elektromechanický princip bude stejný i u jiných výrobců, námatkou jsem našel HANPOSE. Můžete uvést protipříklad, třeba NEMA motor s tou ve článku zmiňovanou podporou pro mikrokrokování?
Zajímá mně ale odpověď na tuhle otázku:
Jak dokumentace výrobce motoru, tak i vlastnosti budiče 4988 uvádějí jako základní režim (full step) provoz se současným buzením obou fází. Režim WaveDrive, uvedený v příručce budič vůbec neumožňuje, ani výrobce ho neuvádí. Proč? Po pečlivém přečtení článku o mikrokrokování mi právě tento režim vyšel jako nejstabilnější. Díky reluktančním silám by měl motor vykazovat nejmenší (chybovou) odchylku na zatížení momentem ve stojícím stavu.
Lubor

Tak odpověď jsem nalezl sám. Pokud chceme využít maximální výrobcem slibovaný moment motoru, musí téct plný proud oběma póly. Zdvojnásobení proudu jedním pólem by sice motor z teplotního hlediska snesl, ale pól se asi přesytí, a moment tedy bude nedostatečný.
Za mně si myslím že u hybridních motorů je mikrokrokování přípustné i lineární, ale především způsobí zmenšení momentu. Pokud to zmenšení připustíme, třeba proto že používáme budič 4988 který požadovaný proud motoru nedá, mikrokrok lze použít, ale nejistota polohy zatíženého motoru bude větší než mikrokrok. Hlavní přínos potom je ztišení, a zabránění rezonancím. Snažit se zastavovat motor jen v určitých násobcích mikrokroku asi nemá žádný význam, ověřím to ještě experimentálně, ale předpokládám že mikrokroky budou lineárně dělené.

V příručce ke krokáčům se píše o jakési specialitě, kdy počet zubů na rotoru není shodný s počtem na statoru, takový motor bych rád viděl, tady si využití zatím nedokážu představit.
Lubor