Jaký motor pro balancujícího robota?

jova
Příspěvky: 237
Registrován: 16 pro 2013, 11:40

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jova » 19 čer 2015, 16:52

JuraS. píše:... pomocí optického čidla bych vyhodnocoval o kolik se skutečně motor (kolo) otočilo.
Ten motor se otočí přesně o ten počet pulzů, kolik jich do něj pustíš. Tam nesmí k žádnému rozdílu dojít.

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 21 čer 2015, 16:00

Zapojil jsem ty dva motory na shield s dvěmi A4988 na osu X a Y. Nelepil jsem chladiče na drivery ale jen jsem je tam položil a zapnul jsem větrák z počítače a nechal to ofoukávat. Natáhl jsem grbl kód a spustil grbl control pro win. Natáhl sjem zkušební kód pro vrtání nějaké desky a spustil...šlape to jak hodinky, motory se nehřejí...až příjde ten Shield tak se podívám po měděných chladičích pro počítače co mají dlouhé a tenké žebra aby byl odvod tepla co nejlepší. Případně najdu nějaký ventilátor, malý s malým odběrem co by to případně ofukoval.
Zapoměl bych. Krmím to 250W zdrojem z počítače upraveným na jednu větvi 12V. Původě sloužil na napájení nabíječky pro baterky.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1230
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 22 čer 2015, 11:33

To, že se motory nehřejí je špatně. Znamená to, že máš na driverech nastaven malý proud proud a tím pádem mají motory malý točivý moment a při zátěži začnou ztrácet kroky.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 22 čer 2015, 12:14

Kdyby sem šli vkládat videa tak nafilmuji jak se točí...je mi u zadku co je špatně když to bude fungovat...chceš tím říct že mi něco vyhoří ? nebo co to znamená ?

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1230
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 22 čer 2015, 14:03

To, že se motor točí ještě neznamená, že ti utáhne tvého balancujícího robota, protože tam je třeba velký točivý moment právě pro udržení rovnováhy. No, a ten točivý moment je v přímé úměře k velikosti proudu protékajícího motorem. A když krokovým motorem protéká správně veliký proud, ohřívá se přibližně na 60 st.C bez ohledu na to, zda se točí nebo ne.
Když chceš stavět balancujícího robota a přitom nechápeš ani základní fyzikální souvislosti, pak se nediv, že ti buď všechno hoří, nebo naopak nefunguje.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 22 čer 2015, 15:20

Teď vůbec nechápu. Ty motory druhé se začali hřát když jsem jim přidal rychlost. Jinak se normálně moc nehřály. Můžu zkusit co zvládnou. ne zrovna dnes ale zkusím si najít kousek nějaké desky a na ní jeden z motrů přišroubovat. A pak zkusit co utáhne. Co tak kanystr s 5 ti litry vody táhnout po linu ? Nebo 10, 20, 30 lt ? Ten balancující robot bude mít tak kilo a půl maximálně. ty motory druhé co mám pro něj se používají na 3D tiskárny. Například průša i3. Nevím kolik toho musí točit. Jo ten můj cnc shield je pro CNC. Něco menšího, do měkkých materiálů. Pro CNC co zvládne m2 bych použil jiné motory. Je na to samostatné forum kde o tom diskutují. A pokud nevíš tak pro 3D tiskárny se prodává set reprap tj. arduino mega s reprap shieldem a 5*A4988 drivery + hafo dalších spotřebičů a 5*nema 17 (třeba ta moje). Nechápu proč by to čínský set s A4988 neměl zvládnout, stačí se podívat na youtube kde jsou videa jednak se sestavením tak i s provozem. Jednak na CNC mašinky a jednak na 3D tiskárny.
To co budu řešit bude chlazení. Podle fotky jsou ty dva drivery vedle sebe takže by neměli vadit součástky...neměly(?)...k tomu abych uřízl (už mám doma několik hliníkových chladičů) velký společný chladič s 5cm vysokými žebry. Lepit to budu asi oboustrannou termo páskou.
a doopravdy potřebuji video..asi ho natočím a dám na youtube..pro všechny rejpaly a pochybovače...
prostudoval jsem tu diplomovou práci na balancujícího robota. Není to zrovna přesně to co bych potřeboval. Použil na to malej počítač kvůli výkonu a úplně jiné gyro a akcelometr. A taky nijak podrobně nepopsal mechanizmus balancu. Je tam několik zajímavých obrázků s popisem (grafy a nákresy) co mají pro mě význam. Mám i stažené popisy PID procesu. je to ale těžká fyzika a matematiky. já jsem spíš na statistiku, na ekonomické výpočty. Tam jsem doma. Takže se tím budu po částech prokousávat než příjde ten shield pro raspberry. A zatím si budu hrát s motory a chlazením driverů.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1230
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 22 čer 2015, 15:49

Teď vůbec nechápu.
Nejen teď, Juro, nejen teď... Užij si objevování slepých cestiček do sytosti.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz


pgerla
Příspěvky: 314
Registrován: 11 dub 2013, 00:17

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od pgerla » 26 čer 2015, 12:58


JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 26 čer 2015, 13:18

Kola zatím nemám. Mám vyhlédnutá kola pro buginy s hladkým povrchem. jen malé výstupky. jenýe v číně je prodávají za cca 500,- v setu po 4 kusech. V česku to samé jedno kolo u pecky za 350,- kaček. stačí mi 2 kola a knim odpovídající unašeče, či jak se to jmenuje..nejraději bych vzal motor do ruky a imbusák a šroubovákem a zašel do nějaký prodejny to rovnou vyzkoušet. jen v česku, v praze nevím kde..a rozhodně nezaplatíkm 400 za kolao a 150 za unašeč k němu...to tam raději dám víčko od zavařovačky. I takové roboty jsem na videu viděl.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 2 hosti