Jaký motor pro balancujícího robota?

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 07 kvě 2015, 12:51

Tak konečně se dostávám k sestavování balancujícího robota kdy jsem se při stavbě zadrhl potřebou vyřešit automatický systém zalévání kytek na balkoně (což tady řeším v samostatné otázce). Balancující robot zatím zůstal stranou. Nicméně jsem pro něj pořídil 4 čidlový sledovač čáry (ten možná půjde do robota 2+1 kolového co je taky sestavený a jen čeká na "inteligenci"). Pro balancujícího robota po vzoru tohohle jsem objednal už kameru. Mám pan/tild, serva, modul na řízení 16 serv pomocí I2C, raspberry pi b+, napájení, jediné co stále řeším jsou motory. Můžu koupit již hotový set například tento, ale obávám se, že robot se na místě bude klepat ze strany na stranu protože normální DC motory nemají tvrdý STOP. Na krokové NEMA17 bych mohl použít drivery A4988 které se pod Rpi dají použít. A nebo pro RPi koupit L298N a zapojit dva DC motory. Jen ty krokové jsou dražší, musel bych k nim sehnat bracket, kola a uchycení kol. A řešit ještě pro ně jinak napájení.
Do jakého řešení by jste šli vy ? Robot bude umět sám jezdit po bytě a hledat předměty pomocí openCV. To se dá jednoduše když se mu (hotové kódy jsou k dispozici) dá hledat předmět a vysvětlí se, že má ho hledat i pohybem. Pak až se tohle naučí tak uvažuji (nemám zatím žádný nápad) jak by mohl sbírat (jde o to "sebrání") vršky od petek. Dokázal by tak po aktivaci se jen po ploše rozhlédnout, vybrat si jednu z barev a ty všechny vysbírat cíleně. pak sesbírat druhé a hned to vysypat na odkládací plochu. přitom se vyhýbat motající se příšeře. To je jen nápad na co by se openCV dalo využít. kromě toho, že může stát za oknem a počítat lidi co jdou kolem baráku a jejich xichty si ukládat a když bych pak ke xichtům dal jména tak může mě upozorňovat, že "ta tlustá baba" jde kolem...
Tak co, jakou cestou motorů se mám vydat ?

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1343
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 07 kvě 2015, 13:42

Nějak mi v tom výčtu součástí chybí gyroskop a akcelerometr, bez nichž by robot asi dlouho nebalancoval.
Montážní úhelník pro motor velikosti NEMA 17, unašeče pro kola a kola. Pro méně sběhlé v robotice jen připomínám, že zmíněný unašeč a kola jsou kompatibilní a je možno je díky tomu upevnit na hřídel o průměru 5 mm.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 07 kvě 2015, 13:55

Na to jsem zapomněl. Mám dva MPU6050 a ještě GY-80.
Který motor ? DC nebo krokový ?
http://www.ebay.com/itm/321464801365?_t ... EBIDX%3AIT
jako držák k motoru stačí úhelník co se používá na nábytek (mám doma) a do něj vyvrtat podle šablony k motoru 4 dírky.
kola pak http://www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=wh ... y&_sacat=0 a držák kola je tam za pár kaček taky..otázkou je zda DC nebo krokový

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 08 kvě 2015, 10:36

VYŘEŠENO. Vzal jsem dva L298N a dva motory určené pro CNC a 3D tiskárny takže mají velmi jemný krok a přitom dostatčnou sílu aby dokázaly udržet ve stojaté poloze robota i kdyby vážil kilo. A vzal jsem k nim i bracked. Základna robota je z letecké překližky a plánuji pro něj 12V gelové aku 4,5Ah aby něco vydržel. Ono to raspberry b+ co ho bude řídit žere baterku jak ruskej zil benzín. Mám i měřák na aku pro arduino/rpi aby se robot dopředu ozval když už mu dochází šťáva.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1343
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 10 kvě 2015, 13:38

Tak hodně štěstí při zapojování. Vezmi si raději ochranné brýle, L298 (zvláště ty čínské) mají ve zvyku při proudovém přetížení pěkně bouchnout...
A nebo, lépe, se nejdřív podívej, jak se pomocí L298 řídí krokové motory.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 10 kvě 2015, 18:29

Kdyby sem šly dávat soubory :( . Dal bych sem kód na řízení dvou motorů pomocí motor shieldu k arduinu na které to zapojím, motory jsou na 6V. Pak mám kód na kalmanův filtr s MPU6050. Stačí jen na výstupy napojit kód pro motor, tj. spojit ty dva kódy dohromady. A hned to funguje. Volně dostupné na github. Výsledek tam dám taky. A pak mám kód na komunikaci arduino vs raspberry na řízení pohybu pan/tild a řízené kamerou. Tj. RPi dostane rozkaz najít červené jablko. Má ho uložené v databázi obrázků. Dá příkaz arduinu aby točil pomalu kamerou na pan/tildu (tj. na krku). Když to nenajde v zorném úhlu kamery tak dá příkaz RPi arduinu aby se robot otočil o 45 stupňů. Pak zase vydá příkaz na vrtění hlavou. A tak dokola než obsáhne celé kolo. Když najde předmět tak vydá příkaz aby se robot tam natočil a vyrazil vpřed. Taky jsem našel na netu. Jen to spojím a odladím. Odladění bude znamenat nastavit kolik kroků je otočení kola o 1/4, 1/2 a 1/1. Kolik je výpočet +- pro levé a pravé aby se otočil o čtvrt, půlku celé kolo vlevo a jak vpravo. Musím vyzkoušet zda ty mikroserva v pan/tildu umí pomalý, plynulý pohyb a nebo zda budu shánět 8gr digitální serva. Chci aby kamera měla plynulý pohyb a ne škub kamerou nalevo za 1/2 vteřiny.
Nevím jestli bouchají 3D tiskárny a nebo CNC sestavené s těmi motory. Prodávají se totiž celé sety těchto motorů i v seru s čínskou verzí arduino mega, čínskou verzí RepRap shieldu. Rád budu kupovat české výrobky pokud budou dosahovat stejných kvalit, budou u nás vymyšlené a za ceny jako z číny. Jejich kopie mi nevadí za ceny za jaké to prodávají. Ono z USA nepochází všechno super. Zvlášť když to tam vyrábí ti co u nich ve fabrikách dělají.
Naposledy upravil(a) JuraS. dne 10 kvě 2015, 19:52, celkem upraveno 2 x.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1343
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 10 kvě 2015, 19:07

Řeknu ti, odborníka tvého kalibru je snad pro tohle fórum škoda. Ty by ses neměl rozptylovat a plně nabídnout své schopnosti třeba NASA. S tebou by na Marsu byli za pár měsíců, Vždyť co je to taková vesmírná loď? Trocha elektroniky, pár trubiček, trocha plechu, trocha plastu, trocha keramiky a bouchací vodička... Nic, co by se už dávno nedalo koupit na e-bayi.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 10 kvě 2015, 20:02

Teď ti nerozumím. Nemusím se zabývat něčím co už udělal někdo jiný. Například si umím nakrájet maso aniž bych musel jít zabít a vykuchat krávu a vyrobit si nůž. Budu řešit to, co bude ten robot dělat, tj. co bude hledat kamerou, jak se daleko přiblíží, jak bude rozeznávat předměty v bytě, jak bude řešit nedostatek energie, a v neposlední řadě prostuduji všechny dostupné materiály o propojení arduina a frsky např tady abych dál využil FrSky 9x co mám doma a robot se dal řídit něčím přenosným. Mám nevyužitý telemetrický přijímač a moduly na kontrolu stavu aku a gps takže robot může být klidně kilometr daleko a na displayi vysílače uvidím jak je na tom s energií a kde se pohybuje. Když přesměruji výstup kamery na fpv vysílač tak bych se mohl dívat i na to co vidí. Jenže to by musel mít aku co by tu dálku vydržela. RPi má docela žravou náladu,
Nejsem odborník. Ptám se na věci kterým ani za mák nerozumím. Například zatím netuším jak je řízen motor shield v 1.0 tak když do něj pustím 12V aby dal motorům jen 6V a ne víc. Protože jsem to nenašel v žádném vzorovém příkladu kde by se zadávalo kolik V motory snesou. To proto aby byla síla na arduino a na 2x servo (8gr malé)

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1343
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od jrt » 10 kvě 2015, 21:13

Nejsem odborník. Ptám se na věci kterým ani za mák nerozumím. Například zatím netuším jak je řízen motor shield v 1.0 tak když do něj pustím 12V aby dal motorům jen 6V a ne víc. Protože jsem to nenašel v žádném vzorovém příkladu kde by se zadávalo kolik V motory snesou.
Nemůžeš ty příklady najít, protože tebou vybrané motory k tomuhle shieldu nejdou připojit, stejně, jako nejdou přímo připojit k modulu s L298. Jak je to opravdu s krokovými motory se dozvíš tady, ale počítej s tím, že pro vybrané motory budeš potřebovat výkonnější drivery.
Co se týká odběru proudu, počítej s tím, že tyhle motory si vezmou trvale nejméně 4 A, spíše ale 6 (4x1,5A).
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

JuraS.
Příspěvky: 304
Registrován: 28 led 2015, 16:06

Re: Jaký motor pro balancujícího robota?

Příspěvek od JuraS. » 10 kvě 2015, 22:28

Tak zaprvé. Podívej se na obrázek. Uvidíš že driver je jiný. Nechápu proč by nešli připojit. A když to nepůjde tak použiju drivery ty na které jsem se ptal zda mám na ně nalepit chlazení. Motory jsou dvoufázové a ty drivery na shieldu umí řídit dvoufázové motory. Podívej se na to video a popis toho balancujícího robota co jsem se dával a hlavně si přečti z čeho to je. Víš co je zajímavé ? U čechů slyším, že něco nejde ale jinde za hranicemi to jde. Ptal jsem se tady na radu jak řídit čas na arduinu. Rady co jsem dostal byly na h....zeptal jsem se jinde a jediné co brzdilo odpovědi byl časový posun půlky světa, dvě otázky, dvě odpovědi a vyřešeno. Pak se stačí podívat na videa (cizí, ne česká) kde na L298 připojí kilový motor a točí s ním. Víš kolik zvládne modelářské aku ? Kolik žere motor pro RC auta a nebo pro RC lodě ? Na kolik jsou dělané regulátory ? Do lodě mám jeden slabší co zvládne 120A. A té lodi říkám "pomalý rychlík". Aku co mám dá max 45A. Nepotřebuji po motorech sílu (pro robota). Jinde na videích vidím ty stejné motory a to nejlevnější co lidi mají a funguje to. Kam se ztratilo to české všeumělství ? Z hovna uplést bič a ještě s ním zapráskat nad hlavou.
Možná se pletu a skutečně to nepůjde. No tak neva tak místo motor shieldu nasadím ten CNC shield co jsem pomýšlel prve. Jen by mě zajímalo co na to řekneš když to smontuju a bude to fungovat.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host