Servo pro 24/7 provoz

Odpovědět
vladask
Příspěvky: 7
Registrován: 25 lis 2013, 22:24

Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od vladask » 23 lis 2016, 23:54

Potřeboval bych poradit s volbou serva pro "nonstop" provoz. Plánuju stavět manipulátor pro obsluhu programátoru - vkládání prázdných piců do programátoru a ukládání naprogramovaných zpět do lišty. V manipulátoru budou použité dvě serva. První bude hýbat vozíkem z Item profilu horizontálně, na kterém bude osazené druhé servo pro manipulaci s picem vertikálně. Pohyb vozíku buce cca 5cm horizontálně a váha vozíku bude cca 150g. Úchop piců bude řešen trubičkou s podtlakem a nástavcem pro ovládání/otvírání patice programátoru, tj cca 20-50g. Serva s plastovými převody a komutátorovými motory jsem předem vyřadil kvůli rychlému opotřebení. Má volba směřuje ke kovové převodovce a bldc motoru, něco jako od KST servo BL505S HV BLDC 8,4V nebo od JX servo BLS-6007MG. Chtel bych proto požádat zda sa ubírám správným směrem nebo mi poradíte jiný pohon. Zda bude stačit mosaz nebo radeji ocel/titan v převodovce, atd ...

micer
Příspěvky: 111
Registrován: 12 čer 2014, 19:14

Re: Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od micer » 24 lis 2016, 15:33

Pokud rozumím, v této aplikaci není servo příliš zatíženo momentem a není vystaveno rázům na kotouč - tedy pokud budou správně nastavené koncové polohy vzhledem k okolní mechanice. Jde v první řadě o životnost, v druhé o přesnost. Je to tak?

Volba nebrat komutátorový DC motor je rozumná, takže BLDC (respektive serva nesou označení "brushless").

Pokud nejsou rázy a vysoká zátěž, je víceméně jedno jestli bude převodovka z titanu, hliníkových slitin titanu, titanových ocelí, oceli, oceli/mosazi, mosazi, tvrzených slitin hliníku nebo kombinace plast/kov. Podstatné bude, aby pastorek na motoru byl kovový, ne plastový, jinak docela často praskají (a nejen u nejmenších serv).

Samotná volba jestli plastovou nebo kovovou převodovku je sporná. Problém může být v tom, že u kovových převodovek jsou obecně větší vůle než u plastových a víc rostou s opotřebením. Velmi kvalitní kovová převodovka je lepší než plastová i z hlediska vůlí, ale dost se to liší i kus od kusu, rozhodně dost podle ceny, takže kovové servo za 2000,- s BLDC z hlediska vůlí moji důvěru moc nemá. Pokud plasty, tak vysokotlaké plněné uhlíkovými vlákny (Hitec tomu třeba říká "karbonit", ale názvy jsou různé), kuličková ložiska na posledním hřídeli a kluzná kovová na všech ostatních jsou samozřejmost.

Určitě (!) pokud je motor BLDC, tak nejslabším místem serva se stane potenciometr, volil bych tedy servo "potiless" s bezkontaktním magnetickým snímáním polohy ... něco jako je třeba Anderson 530300HV (http://www.andersonmodel.com/products/p ... 6&offset=0). Obecně mají tato serva zaručeno 1 - 3 miliony cyklů (s pořádným momentem, odlehčením životnost roste). Má-li být servo přesné, je potřeba ho chránit před silnějším a proměnlivým magnetickým polem.

V další fázi nastoupí otázka informací ze serva čili telemetrie. Z normálního serva s potenciometrem jde informace o poloze snadno vytáhnout ven (připojit se na střední vývod potenciometru), z magneticky snímaného jde vytáhnou taky, ale už je to trochu složitější. Serva se vyrábějí i přímo s telemetrií, například Hacker DITEX (http://www.hacker-motor-shop.com/e-vend ... 216&p=8216) nebo JETI DITEX (http://www.hacker-motor-shop.com/e-vend ... 217&p=8217), ale bude asi problém najít typ, který má současně BLDC, potiless i telemetry.

Všechna zde uvažovaná serva jsou "for hobby", nikoli v průmyslové nebo dokonce military třídě. Ale předpokládám, že serva za cenu 2000,- a výš (ovšem USD, ne Kč) jsou asi mimo předpokládané mantinely.

vladask
Příspěvky: 7
Registrován: 25 lis 2013, 22:24

Re: Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od vladask » 24 lis 2016, 17:29

Dik za informace, rozšířil jsi mi obzory o servech ;)
A jde bohužel o obojí - přesnost a životnost :? Budou se programovat součástky v pouzdrech SOIC8, SSOP28, ... v množstvech cca 10-30k měsíčně.

Napadlo mě ještě jiné řešení bez serv a to použít vykuchanou CD/DVD mechaniku, konkrétně mechanizmus pohybu optické hlavy. Byl by tím vyřešen rovnou minimálně horizontální pojezd, při nízkych rychlostech by se dal použít půlkrok a díky krokovému motoru by nebyla tak krytická telemetrie o poloze. Na tento způsob se již dělají 3D tiskárny.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1114
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od jrt » 24 lis 2016, 19:01

vladask píše:... vkládání prázdných piců do programátoru ... v množstvech cca 10-30k měsíčně
Takováhle množství (120 - 360 tisíc kusů ročně) je možno si nechat naprogramovat přímo v Microchipu a netrápit se konstrukcí nějakého manipulátoru... Viz Revolution Education a jejich PICAXE.
vladask píše:Budou se programovat součástky v pouzdrech SOIC8, SSOP28...
Modelářská serva ani mechanika CD/DVD nejsou pro tohle moc vhodné. U modelářských serv je jejich přesná pozice zajištěna zpětnou vazbou přes oko a mozek modeláře, případně - v případě autonomního zařízení - zpětnou vazbou přes externí senzor polohy. U CD/DVD je tohle zajištěno servosmyčkou pro sledování stopy, takže ten mechanismus vystavování hlavy taky nemusí být nijak přesný.
jrt
hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

micer
Příspěvky: 111
Registrován: 12 čer 2014, 19:14

Re: Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od micer » 24 lis 2016, 19:26

Pro tyto objemy a přesnost bych rozhodně nedoporučoval používat jakékoli modelářské servo, tohle je úloha pro krokové motory, pohybové šrouby, přesné lineární vedení atd.

Vladimir66
Příspěvky: 132
Registrován: 02 dub 2014, 15:30

Re: Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od Vladimir66 » 24 lis 2016, 21:15

Pokud nemá být výsledkem prototyp manipulátoru ale množství naprogramovaných čipů v nějaké fabrice, tak bych šel na to z druhé strany.
1500 ks čipů denně je sranda, pokud to neprogramuješ po jednom kusu každou minutu. :)
zaměstnej někoho s postižením a ten nasází x čipů na programovycí board. zmáčkne START a potom čipy zabalí.
stejně tam potřebuješ mít obsluhu. A takhle ještě dostaneš dotaci na místo.

http://www.praceprozp.cz/zamestnavani-o ... ovni-dilnu

jinak podobné manipulátory jsem viděl tuším v Zentivě, kde se manipuluje s krabičkami od léků.

-V66

vladask
Příspěvky: 7
Registrován: 25 lis 2013, 22:24

Re: Servo pro 24/7 provoz

Příspěvek od vladask » 27 lis 2016, 23:09

Pořádne jsem to spočítal a za poslední tři měsíce je průměr 60k IC/měsíc, tak jdeme do profi automatického programátora. V současnosti jedeme na dvou BeeHive204 při manuální obsluze a lidský faktor se začíná projevovat čím dál víc, proto jsem ho chtěl minimalizovat a ulevit lidem od monotónní práce u programátorů. I tak všem děkuji za rady a informace.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host