Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

kolbaba71
Příspěvky: 311
Registrován: 12 říj 2013, 17:35
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od kolbaba71 » 05 úno 2019, 16:04

Pokud to bude vzhledem k prostředí použitelné, byla by u svítilny v činnosti tzv aktivní ochrana. Ta by primárně hlídala vzdálenost každého segmentu od překážky a aktivně dával povely motorkům segmentů, aby uhýbaly, pokud by bylo kam. Druhá linie by byla jakási hrazda (zatím jen idea) jenž by detekovala náraz segmentu nejspíš přes mikrospínače či jazýčkové kontakty apod. Magnetická spojka, jíž jsem sestrojil by měla být poslední linie ochrany svítilny proti nárazu.

Jako nejvhodnější měření vzdálenosti mě přijde ultrazvuková čidla. Vzdálenost bych chtěl měřit tak od 1cm do 20cm. Jelikož se budu pohybovat buď venku či v podzemí, tak předpokládám, že vlhkost vzduchu bude toto měření ovlivňoat. Je toto měření až tak citlivé na vzdušnou vlhkost, že ve zmíněném rozsahu nepůjde měřit zhruba s přesností 10% na větší zdálenost a v bezprostřední vzdálenosti tak na 30%? Nebo je nutná kompenzace vlhkosti? Nechci detekovat 5mm větvičku, ale tak překážky co budou mít tak 5-10cm a více. Když zvládne detekovat i tu větvičku, či ještě lépe půjde nastavit jak hodně citlivý senzor má být, tím lépe. Nebo vás napadá jiné vhodnější čidlo? Nejsem si tím ultrazvukem úplně jistý, jelikož rád "vidí" překážky i tam kde nejsou - např. na parketách. Nebo je tento druh levných čidel tak nespolehlivý, že při tak různorodých podmínkách nemá smysl o nich uvažovat? Nemám na mysli čidla za desetitisíce. Uvažuju o čidlech v řádu desetikorun či max několika set korun za kus. Čidlo nesmí být citlivé na silné světlo.

Uživatelský avatar
fulda
Příspěvky: 1027
Registrován: 04 led 2016, 17:18

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od fulda » 05 úno 2019, 19:09

aby jsi tu svítilnu nakonec unesl :)

Já bych se naopak soustředil na čidlo citlivé na světlo. Například na fotoodpor. Pokud svítíš na něco blízko, bude se to odrážet a fotoodpor zareaguje. Pokud svítíš do dálky, nebude se světlo tolik odrážet.
Za pravopisné chyby v této zprávě může moje učitelka češtiny.

Uživatelský avatar
jrt
Příspěvky: 1744
Registrován: 17 úno 2013, 17:13

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od jrt » 05 úno 2019, 19:42

kolbaba71 píše:
05 úno 2019, 16:04
Nebo je tento druh levných čidel tak nespolehlivý, že při tak různorodých podmínkách nemá smysl o nich uvažovat?
Ano, na ultrazvuk klidně zapomeň.
A, obávám se, že jakákoli čidla do prostředí, které jsi popisoval, nebudou za rozumné peníze k mání.
jrt
jederobot.cz, hobbyrobot.cz, profirobot.cz
edurobot.cz, robodoupe.cz

Uživatelský avatar
gilhad
Příspěvky: 204
Registrován: 29 kvě 2015, 00:36
Kontaktovat uživatele:

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od gilhad » 06 úno 2019, 00:01

Neslo by na to pouzit tykadla? (Kocici fousy ...) proste dlouhe tenke pruzne dratky, levce uchycene v plastove desticce (kazdy ve svoji), ktera by mackala nejake tlacitko? Kdyz se to dotkne vetvicky, tak to lehce zapruzi a smekne se, kdyz se to dotkne zdi, tak to bude tlacit cim dal tim vic, az to sepne. Kdyz se to nekde sprajcne, tak se to celkem bezbolestne vytrhne z uchytu. v klidovem stavu muzou byt sklopena podel tela, v akci se napruzi dopredu. Uchyceni asi jednoduse par pacickama na desticce, ktere drzi zahnuty konec dratu (a primerenym tlakem se to da sklopit nebo ztoporit).

Druha linie obrany skutecna "klec na klokany", ktera nepovoli a schyta naraz misto ledek a treti ta spojka, ktera s tim vsim ucukne.

Takovy drat muze byt docela levny, kdyz se zohyba, tak se zase snadno narovna, na vlhkost (nemyslim privalovy dest) a svetlo to prakticky nereaguje a da se to natrcit vsude mozne dopredu, kde by to mohlo pripadne narazet, tak tam to tykadlo otyka :D

DavidO
Příspěvky: 958
Registrován: 01 kvě 2013, 21:27

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od DavidO » 06 úno 2019, 01:00

Tykadlo / kočičí fous nemusí mačkat tlačítko. Stačí (a je to i citlivější na jemnější dotek), aby byl poblíž nějaký kontakt (pin), jako třeba takhle. Na posledním obrázku to je dobře vidět: když robot jede doprava a fousama narazí, tak se fous ohne směrem doleva a dotkne se svého trojhřebínku. Fous je na šasi, hřebínek na input pin se zapnutým pullupem.

Ale možná by bylo jednodušší přivázat celou svítilnu na záda skutečné kočce, ta by se pak vyhýbala překážkám sama aktivně. Pravda, nejspíš by baterku nenosila přesně tam, kam by zrovna chtěl majitel baterky, ale to je jen takový uživatelský detail, ne? :mrgreen:

Uživatelský avatar
Dex
Administrátor
Příspěvky: 1261
Registrován: 16 úno 2013, 14:26

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od Dex » 06 úno 2019, 08:49

S ohledem na váhu svítilny je potřeba zvážit i fakt, že lev je vlastně taky kočka :lol:
"all your robots are belong to us"
robodoupe.cz | rxd.cz | codetory.cz

kolbaba71
Příspěvky: 311
Registrován: 12 říj 2013, 17:35
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od kolbaba71 » 06 úno 2019, 11:22

To fulda"
aby jsi tu svítilnu nakonec unesl :)
Tvoje obavy jsou bohužel opodstatněné. Výpočty naznačují, že svítilna bude vážit asi 15kg, ale ještě to není konečná hmotnost. Mám vážné obavy, že se hmotnost přiblíží, nebo dokonce překročí 20kg. V tom případě uvažuji o tom, že bych svítilně přidal kolečka a dlouhé madlo a tahal bych jí jako kufr na kolečkách.
Já bych se naopak soustředil na čidlo citlivé na světlo. Například na fotoodpor. Pokud svítíš na něco blízko, bude se to odrážet a fotoodpor zareaguje. Pokud svítíš do dálky, nebude se světlo tolik odrážet.
Toto řešení mě později taky napadlo. V každém segmentu chci mít čidlo, abych si omylem neposvítil na plnlný výkon do metr vzdálené zdi. Hrany segmentů jsou ale mimo dostah dle rčení, že pod svícnem je tma. Musely by se tam použít dodatečné ledky. Nejjednodušší by asi byly ve viditelném spektru, ale nevím, zda by to nepůsobilo rušivě. Proto bych tam dal spíše ultrafialové. Vzledek k tomu, že svítilna bude v podstatě přímotop s příkonem rychlovarné konvcice, tak považuji přísvit infračervenými ledkami za nemožný. Doufám, že by měly ty utrafialový ledky dosah alespoň 10cm.

To jrt:
Ano, na ultrazvuk klidně zapomeň.
A, obávám se, že jakákoli čidla do prostředí, které jsi popisoval, nebudou za rozumné peníze k mání.
Moje pochyby se potvrdily. Proto jsem se tu zeptal, abych nemusel znova vynalézat kolo.

To gilhad:
Neslo by na to pouzit tykadla?
Šlo, ale to bych vzal jako až druhou linii obrany. Ta první chci bezdotykovou.
Druha linie obrany skutecna "klec na klokany"
Toto řešení jsem také zvažoval. Pokud by byla pevná, tak by značně zvětšovala minimální průchozí profil svítilny. Pohyblivá by jen přenesla problém jinam, ale neřešila by ho.

To DavidO + gilhad:
Tykadla nebo vousy nevypadají špatně, i když zase na druhou stranu, pokud budou delší, dostanou díky hmotnosti svítilny a nejasnému směru dostanou dost zabrat. U ukázokového robota je vcelku jané z jakého směru případný náraz příjde. Pokud budou krátké, tak se zase budou chovat jako kartáč, jež se bude za všechno chytat. Proto jsem uvažoval o nějaké liště, jenž by byla složena z navzájem propojených segmentů a byla by opatřená nějaký m spínacím prvkem.
Naposledy upravil(a) kolbaba71 dne 15 úno 2019, 10:05, celkem upraveno 1 x.

DavidO
Příspěvky: 958
Registrován: 01 kvě 2013, 21:27

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od DavidO » 06 úno 2019, 11:41

Na větvičky v cestě téhle "kapesní" svítilny netřeba senzory, stačí klestit cestu pořádným kapesním nožíkem.
A kdyby hrozilo, že ti dojde šťáva, tak si nezapomeň přibalit krabičku sirek, aby sis měl čím zapálit louč.

kolbaba71
Příspěvky: 311
Registrován: 12 říj 2013, 17:35
Bydliště: Praha
Kontaktovat uživatele:

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od kolbaba71 » 06 úno 2019, 13:48

Ale možná by bylo jednodušší přivázat celou svítilnu na záda skutečné kočce, ta by se pak vyhýbala překážkám sama aktivně. Pravda, nejspíš by baterku nenosila přesně tam, kam by zrovna chtěl majitel baterky, ale to je jen takový uživatelský detail, ne? :mrgreen:
Pokud máš na mysli běžnou kočku domácí, tak ta asi nebude s mojí svítilou kompatibilní. Pokud bych ji přesto použil, počítám, že bych byl obviněn z týrání zvířat, v horším případě by se kočka hodila už jen jako předložka do koupelny.

Vhodná by byla asi tato kočka, ale obávám se, že by se mě nevešla do rozpočtu :mrgreen:

Uživatelský avatar
fulda
Příspěvky: 1027
Registrován: 04 led 2016, 17:18

Re: Čím detekovat bezdotykově překážky v bezprostředním okolí svítilny?

Příspěvek od fulda » 06 úno 2019, 14:51

DavidO píše:
06 úno 2019, 11:41
tak si nezapomeň přibalit krabičku sirek,
Tu krabičku sirek bude potřebovat také pro případ, že bude chtít svojí přenosnou svítilnu nafotit a zveřejnit.

Trochu mi to připomíná:
Prodám sovětský mobilní telefon. Zn.: i s podvozkem.
Za pravopisné chyby v této zprávě může moje učitelka češtiny.

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host