Yrobot

Pochlubte se svým robotem ostatním!
Odpovědět
AlesH
Příspěvky: 323
Registrován: 25 úno 2013, 09:18

Re: Yrobot

Příspěvek od AlesH »

Dobře. Pojďme dál (směrem ke sledovači čáry). Nutně už potřebujeme funkční senzorový OPT modul.

Takže můj další dotaz zní. Jak máš zapojené propojky na OPT modulu?

Potřebuješ míst hlavně jistotu, že IR LEDky snímačů mají aktivní napájení (ideálně to prověř voltmetrem [teoreticky by sice mělo stačit postupovat podle dokumentace, ale ta mi připadá nejasná]).
Baworek

Re: Yrobot

Příspěvek od Baworek »

Dúfam že funguje :D už sa teším že to bude behať po čiare!!! :D :D

Takže takto vypadá ten OPTmodul...
http://uloz.to/xGT95rny/yrobotek-rar

Neviem no určite budú fungovať keď im to dovolíš :D preveriť ich voltmetrom... Sa bojím že ich pokazím :D
AlesH
Příspěvky: 323
Registrován: 25 úno 2013, 09:18

Re: Yrobot

Příspěvek od AlesH »

Jsem rád, že máš dostatek humoru (podle počtu smajlíků v textu). Ovšem bohužel, nestačí jen doufat, že to funguje. Podle dokumentace je zřejmé, že pokud nejsou propojeny žádné plošky v propojkách S1 a S2 (a podle Tvých fotek to tak vypadá), tak IR LEDky snímačů nejsou napájeny (a nemohou tedy fungovat). Takže vítej v opravdové reálné robotice (i té hobby). Robotika je kombinace mechaniky, elektroniky a programování. Žádné z těch tří věcí se většinou nemůžeš zcela vyhnout. Nedá se nic dělat, musíš se začíst do dokumentace, sehnat si pájku a voltmetr (multimetr) a pustit se do skutečného zprovoznění OPT modulu Yrobota (nebo najít někoho ve svém okolí, kdo to reálně propojí a změří). Studium dokumentace je užitečnou nutností každého robotika, elektronika i programátora. Fakt se bez toho neobejdeš. Věř mi.

V dokumentaci k OPT modulu je napsáno: "Pred použitím modulu je potrebné prepojením prepojovacích plôch S1 a S2 nastaviť spôsob napájania infra-diód snímačov CNY70. Ak predpokladáme, že v danej aplikácie budeme využívať i ultrazvukový snímač doporučujeme plôšky precínovať podľa obr.2." Obrázek sem dávat nebudu, protože chci aby sis opravdu sehnal a pročetl ten soubor "OPTmodul.pdf" z webu autorů Yrobota. S tím propojením a proměřením Ti na dálku nemohu nijak pomoci, takže je to jen na Tobě. Poraď si. Dej vědět, jak jsi dopadl.

Abychom neztratili optimizmus, tak dodávám že si myslím, že po zprovoznění OPT modulu pak už během jediného dne bude Yrobot schopen jezdit po čáře.

Navrhuji totiž tento postup (a něco z toho už je hotovo):
1. Ověřit možnost využití HAL knihovny "yellow_robot" v novém programu (úspěšným přeložením a spuštěním miniprogramu s "led_on"). [ověřeno 25.2.2015]
2. Zprovoznit senzorový OPT modul (zapojením propojek S1 a S2 na modulu, instalací modulu do Yrobota a změřením napájení IR LED). [nejsou propojky, není proměřeno]
3. Otestovat funkčnost OPT modulu programem pro čtení stavu snímačů a signalizací stavu pomocí LED. [chybí funkční OPT modul a není ani návrh SW]
4. Doplnit signalizaci o reálné ovládání motorů Yrobota a zprovoznit základní algoritmus sledování čáry. [algoritmus navržen, ale chybí funkční čtení OPT modulu]
Baworek

Re: Yrobot

Příspěvek od Baworek »

Ahoj.
Tak som si to čítal v noci pri sviečkach... :D
Tak dnes to zrealizujem v poobedňajších hodinách by mal byť spojený plošak ako to vysvetľujú... :)
Zistil som že to treba podľa obr. č. 3 aby som mohol využívať aj pokročilé funkcie...
(Snáď to nevadí aby som nemusel behať s tým a prepajkovávať to.)

Čo sa týka merania... Mám doma dig. multimeter či čo to... Kde sa dá merať veľa vecí :)
No ako by som mal postupovať?...
Prepojiť to pajkovaním a osadiť a zapnúť Yrobota a odmerať??

Len si pozri podla obr. či som to našiel správne...
Obrázek
Baworek

Re: Yrobot

Příspěvek od Baworek »

Tak pospajkovane to mam :)

Obrázek

Ešte neviem čo odmerať :D
AlesH
Příspěvky: 323
Registrován: 25 úno 2013, 09:18

Re: Yrobot

Příspěvek od AlesH »

Zvolil jsi tu složitější variantu (a taky sis vyřadil možnost použít ultrazvukový dálkoměr). OK.

Problém je v tom, že ta doporučení v dokumentaci nedávají smysl (nejspíš v té dokumentaci bude někde chyba). Kombinace propojky 1-2 u S1 a 1-2 u S2 by podle schématu nedávala smysl, protože napájení IR LED by šlo přes tranzistor, ale ten tranzistor by už nešlo ovládat. Musíš tedy zjistit, jak je to zapojeno "doopravdy" (na dokumentaci se v tomto případě holt nemůžeme spolehnout). Nejlepší teď asi bude použít v multimetru "pískátko" (je to poloha na přepínači multimetru, označená obvykle notou a sloužící k rychlé kontrole spojů a diod zvukem [když v této poloze propojíš měřicí hroty, tak uslyšíš pískání]). Potřebujeme hlavně zjistit, jestli je nebo není propojen vývod 5 velkého konektoru K3 na modulu s vývodem 3 na malém konektoru K2 modulu (měř to bez sonaru). Kupodivu je to zřejmě tak, že u dlouhého K3 se ta čísla počítají shora (ta Tvé fotce), ale u krátkého K2 se to počítá zdola. Pokud to propojeno je, tak máme problém, protože nemůžeme ovládat tranzistor spínající napájení IR LED. Kromě toho můžeš ještě zkusit "propísknout", jestli je přímo spojen vývod 8 K3 (Ucc) s tou propájenou propojkou u S2 (tou víc vlevo na Tvé fotce). Pokud by to náhodou propojeno bylo, tak by to byla naopak výhra, protože na ovládání tranzistoru bychom se pak mohli vykašlat (podle dokumentace by to ale propojeno být nemělo, takže bude záležet na tom předchozím měření mezi 5/K3 a 3/K2). Zkus to "propísknout" a napiš, co je s čím opravdu spojeno.

P.S.: Pokud by multimetr náhodou neměl pískátko, lze to potřebné změřit v poloze "ohmmetr" na rozsah do 1000 Ohmů (ale už bez zvuku).

P.S.2: Skoro bych řekl, že nejjednodušší a nejbezpečnější bude zajistit, aby se Ucc zatím dostalo k IR LED vždycky, takže případně můžeš u S1 (vpravo na fotce) propájet i ty zbylé dva vývody a budeme mít jistotu, že snímače budou fungovat (což pro začátek potřebujeme).
Naposledy upravil(a) AlesH dne 26 úno 2015, 23:28, celkem upraveno 2 x.
Baworek

Re: Yrobot

Příspěvek od Baworek »

Sakra :D
Ja to prerobím!!! :D na tie 1,2!!
Bavil som sa z pípatkom na multimetri. Keď je to urobené tak ako to je teraz t.j. spojené 3,2 kontakty tak Tranzistor ide keď spojené 1,2 tak nefunguje :D
Volal som aj z panom čo má nastarosti ten projekt Yrobot a povedal mi to isté čo som prepipal :)
AlesH
Příspěvky: 323
Registrován: 25 úno 2013, 09:18

Re: Yrobot

Příspěvek od AlesH »

Moc tomu výsledku nerozumím. Co jsi vlastně propípal? Jsou propojeny 5/K3 a 3/K2 nebo ne? Na to jsem se odpověď nedověděl. Ani přepojení na 1-2 nedává žádnou jistotu. Co vlastně znamenají slova "Tranzistor ide"? Mám to "sousloví" chápat jako "vývody 5/K3 a 3/K2 nejsou propojeny"? Nerozumím.

Přikládám ještě obrázek z dokumentace se schématem OPT modulu. Z toho schématu je jasné, že ani varianta dvakrát 1-2, ani dvakrát 3-2 nedává smysl. Proto potřebujeme měřením ověřit, jak jsou ty vývody opravdu zapojeny.
OPTschema.jpg
Baworek

Re: Yrobot

Příspěvek od Baworek »

Ahoj.
Na začiatok sorry za čakanie.
Mám chorú babku a u nej nieje internet... :(


Tak volal som z autorom toho OPTmodulu.

Vyjadrenie mi pošle v pondelok a popíše mi čo na čo využiť...
Že vraj už 3 mesiace autor web-stránky nieje schopný nahradiť ten súbor.

Prepípol som kontakty ako píšeš nepípa to teraz ako to mám zapojené teda 3a2...

Tranzistor funguje tým že nieje pokazený :D to som myslel...
AlesH
Příspěvky: 323
Registrován: 25 úno 2013, 09:18

Re: Yrobot

Příspěvek od AlesH »

Tak asi počkáme na ten zítřejší popis. I když podle těch Tvých měření to teď vypadá použitelně (že bychom mohli pokračovat v programování).

Měl by ses ale ještě předtím rozhodnout, jestli budeš chtít později používat i sonar nebo ne. Podle toho pak zapájej propojky (a podle zítřejšího popisu od autorů OPT modulu).

Osobně bych určitě nechal sonar použitelný (nechal ovladatelný TRIG), protože podle mého názoru se určitě obejdeme bez tranzistorového spínání napájení IR LED (a bude nám stačit přímé [trvalé] zapojení napájení pro IR LED).
Odpovědět