Steve 2M
Napsal: 01 kvě 2014, 19:50
Zdravím,
jelikož mi připadá, že v Česku se moc soutěžím micromouse neholduje, tak zde uvedu pro malou inspiraci mého robota.
Mechanika
Robot je postavený na jednom plošném spoji. K němu jsou přichyceny konstrukční díly vyrobené na 3D tiskárně pro uchycení kol a motorů. V kolech jsou kuličková ložiska a na povrchu přilnavé pneumatiky z autíček Mini-Z. Motory jsou stejnosměrné od firmy Faulhaber, konkrétně typ 1717, 6V varianta s enkodéry s 512 tiky na otočku. Diferenční podvozek je ještě doplněn o dva opěrné body, opět vyrobené 3D tiskem a následně vyhlazené smirkem.
Senzory
Pro detekci stěn jsou použity senzory složené s IR LEDek SFH4550 a fototranzistorů SFH309 FA. Celkem je jich 6 a umožňují měřit vzdálenost stěn.
Baterie
O napájení se starají čtyři Li-pol články s kapacitou 240 mAh spojení sérioparalelně 2S2P. Toto provedení bylo zvoleno pro zajištění dostatečné zásoby energie a zároveň skladnosti baterií, viz na obrázcích.
Mikrokontrolér
Robot je řízen ATmegou128, především pro dostatečně velkou paměť flash i RAM.
Program
Robot dokáže bludiště nejprve mapovat a poté v něm najít nejkratší cestu. K tomu všemu používá algoritmus rozlévání barvy, pro informatiky prohledávání do šířky. A zároveň řadu kalibrací pro udržení se na správném místě v bludišti a několik regulačních smyček, například pro řízení motorů.
Úspěchy
S robotem jsem se účastnil letošního Robotic Tournamentu v Rybniku a Istrobotu v Bratislavě. Na obou soutěžích prokázal své dovednosti a obsadil první místa.
Složení kola
Robotic Tournament
Istrobot
jelikož mi připadá, že v Česku se moc soutěžím micromouse neholduje, tak zde uvedu pro malou inspiraci mého robota.
Mechanika
Robot je postavený na jednom plošném spoji. K němu jsou přichyceny konstrukční díly vyrobené na 3D tiskárně pro uchycení kol a motorů. V kolech jsou kuličková ložiska a na povrchu přilnavé pneumatiky z autíček Mini-Z. Motory jsou stejnosměrné od firmy Faulhaber, konkrétně typ 1717, 6V varianta s enkodéry s 512 tiky na otočku. Diferenční podvozek je ještě doplněn o dva opěrné body, opět vyrobené 3D tiskem a následně vyhlazené smirkem.
Senzory
Pro detekci stěn jsou použity senzory složené s IR LEDek SFH4550 a fototranzistorů SFH309 FA. Celkem je jich 6 a umožňují měřit vzdálenost stěn.
Baterie
O napájení se starají čtyři Li-pol články s kapacitou 240 mAh spojení sérioparalelně 2S2P. Toto provedení bylo zvoleno pro zajištění dostatečné zásoby energie a zároveň skladnosti baterií, viz na obrázcích.
Mikrokontrolér
Robot je řízen ATmegou128, především pro dostatečně velkou paměť flash i RAM.
Program
Robot dokáže bludiště nejprve mapovat a poté v něm najít nejkratší cestu. K tomu všemu používá algoritmus rozlévání barvy, pro informatiky prohledávání do šířky. A zároveň řadu kalibrací pro udržení se na správném místě v bludišti a několik regulačních smyček, například pro řízení motorů.
Úspěchy
S robotem jsem se účastnil letošního Robotic Tournamentu v Rybniku a Istrobotu v Bratislavě. Na obou soutěžích prokázal své dovednosti a obsadil první místa.
Složení kola
Robotic Tournament
Istrobot