Beleg

Pochlubte se svým robotem ostatním!
Odpovědět
Bodie
Příspěvky: 110
Registrován: 05 kvě 2013, 17:52

Beleg

Příspěvek od Bodie » 04 led 2014, 19:09

Na podnět Adama zde zpětně uvádím info o mém sledovači Belegovi. Podrobnější info je na těchto stránkách:http://www.bodie.xf.cz/files/beleg.htm

Mechanika:
-robot je poháněn motory Faulhaber 2224 6V
-kola jsou hrézovaná z hliníku, používala se na VŠB na fotbal robotů, průměr i s gumou 49 mm, uchyceno přes kuličková ložiska
-přední opěrný bod je kolečko z magnetofonu pro přitlačení pásky, otočné i kolem svislé osy
-úchyty na motory a kola jsou z 1mm ocelového plechu, řezáno laserem, pozice motoru je nastavitelná

Elektronika:
-robot je vybaven mikrokontrolérem Atmega16A pracujícím rychlostí 4 MHz (není zde externí krystal a při interních 8 MHz nefungoval spolehlivě uart)
-pro snímání čáry slouží 7 senzorů QRD1114
-motory jsou spínány přes mosfety IRF7343 a jejich drivery MAX4427

Program:
Celý program je psaný v Céčku. Vyhodnocuje pozici čáry přes AD převodníky z jednotlivých čidel. O řízení motorů se pak stará PD regulátor. Kalibrace čidel probíhá ručně, výsledky se pak ukládají do EEPROM paměti, spolu s konstantami regulátoru a maximální nastavenou rychlostí.
Konstanty a rychlost je možno ladit za jízdy z PC přes Bluetooth modul.

Baterie:
O napájení se stará Lipol baterie s kapacitou 600 mAh a napětím 7,4 V. Původně měl robot obsahovat jinou baterii, větší a těžší, která obsahuje ochranou elektroniku, proto není její napětí měřeno automaticky a podvybití baterie je zapotřebí hlídat ručně.

Umístění (která si pamatuju):
Hranické robotování 2013 - Hranice na Moravě - 1. místo
Robotic tournament 2013 - Rybnik - 4. místo
Robotický den 2013 - Praha - 10. místo
Robotická fidlovačka - Zlín - 1. místo
Den robotů 2013 - Ostrava - 1. místo

a k tomu ještě nějaká umístění předtím se starší variantou podvozku

Robot už má za sebou řadu pádů ze stolů rozličné výšky a také jedno přepólování baterie, v jehož důsledku se vypařila jedna cesta na dps. Ta je nyní nahrazena nevzhledným drátkem a bylo zapotřebí také vyměnit mosfety pro spínání motorů.

Video:











Foto:
Přílohy
beleg_leden2_2014.jpg

Uživatelský avatar
adamh
Příspěvky: 62
Registrován: 24 úno 2013, 23:10
Bydliště: Opava / Praha
Kontaktovat uživatele:

Re: Beleg

Příspěvek od adamh » 04 led 2014, 20:55

To poslední video je nejlepší! :-)
“We’re all pathetic and creepy and can’t get girls. That’s why we fight robots.” –Kripke (TBBT)
Osobní web: adamh.cz

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host