Steve S micromouse

Pochlubte se svým robotem ostatním!
Odpovědět
Bodie
Příspěvky: 110
Registrován: 05 kvě 2013, 17:52

Steve S micromouse

Příspěvek od Bodie » 03 srp 2013, 19:29

Zdravím, nedávno jsem dokončil dva roboty pro účely laboratorní úlohy, tak jsem se rozhodl o nich sem napsat.

Druhý je Steve S. Jedná se o myš do bludiště, jehož software i část zapojení vycházejí z robota Steve (http://www.bodie.xf.cz/files/steve.htm)

Mechanika:
-robot je poháněn motory Pololu Micro metal gearmotor HP 150:1
-kola jsou také od Pololu, průměr 60 mm
-přední a zadní opěrný bod je všesměrná kulička plastová, Pololu
-úchyty na motory jsem modeloval a pak tiskl na 3d tiskárně z ABS

Elektronika:
-robot je vybaven mikrokontrolérem Atmega64A, především kvůli velké paměti, možnosti připojit všechna tlačítka na vstupní přerušení, atd, aby studenti mohli tvořit cokoliv bez omezení
-pro snímání stěn bludiště používá IR LED SFH4550 a fototranzistory SFH309FA
-motory jsou spínány přes mosfety IRF7343 a jejich drivery MAX4427
-robot je navíc vybaven magnetickými kvadraturními enkodéry AS5306A s rozlišením 1440 tiků na otočku

Program:
Základní program je psaný v Céčku. Vyhodnocuje údaje ze senzoru stěny. Jelikož ty jsou na reálné vzdálenosti závislé exponenciálně, probíhá v čipu také linearizace na základě kalibračních dat.
Robot projíždí bludiště prozatím pouze pravidlem levé ruky. Jede-li rovně, je použitý PD regulátor udržující robota v konstantní vzdálenosti od levé stěny.
Pro regulaci rychlosti je pak využit druhý regulátor.

Baterie:
O napájení se stará Lipol baterie s kapacitou 450 mAh a napětím 7,4 V. Její napětí je měřeno několikrát do vteřiny, aby nedošlo k podvybití.

Video:


Foto:
SteveS1.jpg
SteveS2.jpg

Odpovědět

Kdo je online

Uživatelé prohlížející si toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 host