Stránka 1 z 1

Beleg S sledovač

Napsal: 03 srp 2013, 19:09
od Bodie
Zdravím, nedávno jsem dokončil dva roboty pro účely laboratorní úlohy, tak jsem se rozhodl o nich sem napsat.

První je Beleg S. Jedná se o sledovače čáry, jehož software i část zapojení vycházejí z robota Beleg (http://www.bodie.xf.cz/files/beleg.htm)

Mechanika:
-robot je poháněn motory Pololu Micro metal gearmotor HP 50:1
-kola jsou také od Pololu, průměr 32 mm
-přední opěrný bod je všesměrná kulička plastová, Pololu
-úchyty na motory jsem modeloval a pak tiskl na 3d tiskárně z ABS

Elektronika:
-robot je vybaven mikrokontrolérem Atmega64A, především kvůli velké paměti, možnosti připojit všechna tlačítka na vstupní přerušení, atd, aby studenti mohli tvořit cokoliv bez omezení
-pro snímání čáry slouží 7 senzorů QRD1114
-motory jsou spínány přes mosfety IRF7343 a jejich drivery MAX4427

Program:
Základní program je psaný v Céčku. Vyhodnocuje pozici čáry přes AD převodníky z jednotlivých čidel. O řízení motorů se pak stará PD regulátor. Navíc se robot umí automaticky zkalibrovat.

Baterie:
O napájení se stará Lipol baterie s kapacitou 450 mAh a napětím 7,4 V. Její napětí je měřeno několikrát do vteřiny, aby nedošlo k podvybití.

Video:


Foto:
BelegS1.jpg
BelegS2.jpg

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 05 srp 2013, 20:12
od cmeliak
Pekná DPS ;) aj celý robot :D

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 05 srp 2013, 21:19
od Bodie
Díky, snad ho studenti brzo nezničí :D
Ještě jako zajímavost,t estoval jsem na DPS novou technologii co máme v laboratoři, nýtované prokovy. Můžu říct, že vypadají opravdu dobře, vedou i bez pocínování a pravděpodobně by šly dát i pod čip.

A taková drobnost, rád bych vyzval ostatní robotiky, aby když něco vytvoří, zkusili najít 10 minut a napsali sem něco o svém výtvoru :-) Všiml jsme si, že na polských stránkách to tak funguje dobře a ve velkém, tak by bylo fajn trochu obohatit naše české fórum ;-)

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 06 srp 2013, 14:18
od Dex
Bodie píše:A taková drobnost, rád bych vyzval ostatní robotiky, aby když něco vytvoří, zkusili najít 10 minut a napsali sem něco o svém výtvoru :-) Všiml jsme si, že na polských stránkách to tak funguje dobře a ve velkém, tak by bylo fajn trochu obohatit naše české fórum ;-)
Kéž by to tak dopadlo ;)

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 02 led 2014, 19:25
od Sam
Viděl jsem ho v Uničově. Nechutně rychlý! :P
Smekám...

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 02 led 2014, 20:07
od Bodie
No, je to jen školní verze, vlastní sledovač je ještě krapet rychlejší ;-)

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 04 led 2014, 10:55
od Sam
Uvidíme v Ostravě! V Uničově jsem od Belega dostal 4 sekundy, pokusím se zrychlit....

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 04 led 2014, 12:18
od adamh
Bodie píše:No, je to jen školní verze, vlastní sledovač je ještě krapet rychlejší ;-)
A proč jsme ho na fóru ještě neviděli? ;)

Re: Beleg S sledovač

Napsal: 04 led 2014, 18:30
od Bodie
adamh píše: A proč jsme ho na fóru ještě neviděli? ;)
Teď tak koukám, on tu fakt není! :D Zkusím to napravit.