Beleg S sledovač
Napsal: 03 srp 2013, 19:09
Zdravím, nedávno jsem dokončil dva roboty pro účely laboratorní úlohy, tak jsem se rozhodl o nich sem napsat.
První je Beleg S. Jedná se o sledovače čáry, jehož software i část zapojení vycházejí z robota Beleg (http://www.bodie.xf.cz/files/beleg.htm)
Mechanika:
-robot je poháněn motory Pololu Micro metal gearmotor HP 50:1
-kola jsou také od Pololu, průměr 32 mm
-přední opěrný bod je všesměrná kulička plastová, Pololu
-úchyty na motory jsem modeloval a pak tiskl na 3d tiskárně z ABS
Elektronika:
-robot je vybaven mikrokontrolérem Atmega64A, především kvůli velké paměti, možnosti připojit všechna tlačítka na vstupní přerušení, atd, aby studenti mohli tvořit cokoliv bez omezení
-pro snímání čáry slouží 7 senzorů QRD1114
-motory jsou spínány přes mosfety IRF7343 a jejich drivery MAX4427
Program:
Základní program je psaný v Céčku. Vyhodnocuje pozici čáry přes AD převodníky z jednotlivých čidel. O řízení motorů se pak stará PD regulátor. Navíc se robot umí automaticky zkalibrovat.
Baterie:
O napájení se stará Lipol baterie s kapacitou 450 mAh a napětím 7,4 V. Její napětí je měřeno několikrát do vteřiny, aby nedošlo k podvybití.
Video:
Foto:
První je Beleg S. Jedná se o sledovače čáry, jehož software i část zapojení vycházejí z robota Beleg (http://www.bodie.xf.cz/files/beleg.htm)
Mechanika:
-robot je poháněn motory Pololu Micro metal gearmotor HP 50:1
-kola jsou také od Pololu, průměr 32 mm
-přední opěrný bod je všesměrná kulička plastová, Pololu
-úchyty na motory jsem modeloval a pak tiskl na 3d tiskárně z ABS
Elektronika:
-robot je vybaven mikrokontrolérem Atmega64A, především kvůli velké paměti, možnosti připojit všechna tlačítka na vstupní přerušení, atd, aby studenti mohli tvořit cokoliv bez omezení
-pro snímání čáry slouží 7 senzorů QRD1114
-motory jsou spínány přes mosfety IRF7343 a jejich drivery MAX4427
Program:
Základní program je psaný v Céčku. Vyhodnocuje pozici čáry přes AD převodníky z jednotlivých čidel. O řízení motorů se pak stará PD regulátor. Navíc se robot umí automaticky zkalibrovat.
Baterie:
O napájení se stará Lipol baterie s kapacitou 450 mAh a napětím 7,4 V. Její napětí je měřeno několikrát do vteřiny, aby nedošlo k podvybití.
Video:
Foto: